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J-GLOBAL ID：200903051178002545

全方位画像型特徴点探索処理方法,装置,そのプログラムおよびそのプログラムの記録媒体

Inventor： 小澤 史朗 ,  宮川 勲 ,  若林 佳織 ,  有川 知彦
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 小笠原 吉義 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002055918
Publication number (International publication number)：2003256806
Application date： Mar. 01, 2002
Publication date： Sep. 12, 2003
Summary：

【要約】【課題】 時系列画像上の特徴点を探索する際に,特徴点の探索範囲を絞り込み,特徴点の探索を高速化する。【解決手段】 画像入力装置10で撮影された全方位画像を画像取得部21で取得し,その初期画像における特徴点を特徴点算出部22で算出し,撮影時における全方位画像の位置・姿勢情報に基づいて,軌跡データ算出部25により特徴点の全方位画像上の軌跡曲線を計算し,計算された軌跡曲線上の点に特徴点の探索範囲を絞り込み,その軌跡曲線上の点を中心としてその周辺の小領域のサブ画像を抽出し,探索の開始点となる初期画像上の特徴点を含むサブ画像と照合することにより,各時系列画像における特徴点の位置を決定する。

Claim (excerpt)：

全方角を一度に撮像する画像入力装置を用いて撮影し,取得した時系列画像における特徴点探索処理方法であって,前記画像入力装置の位置・姿勢情報を取得し,その取得した時間と同期して撮影した第1の全方位画像から特徴点を抽出し,その特徴点の画像座標値を求める第1のステップと,前記第1の全方位画像を撮影した位置と異なる位置で,他の全方位画像を撮影するとともに,それを撮影したときの前記画像入力装置の位置・姿勢情報を取得する第2のステップと,前記第1の全方位画像を撮影したときの位置・姿勢情報と,前記他の全方位画像を撮影したときの位置・姿勢情報と,前記画像入力装置固有の内部パラメータとを用いて,前記第1のステップにおいて得た特徴点の画像座標位置を通過する特徴点軌跡を予測する第3のステップと,前記第3のステップで予測した特徴点軌跡に沿って画像座標値の位置を移動させながら,前記他の全方位画像での小領域のサブ画像を抽出する第4のステップと,前記第1の全方位画像での特徴点を含む小領域のサブ画像と,前記第4のステップで得た特徴点軌跡に沿って移動させながら抽出した小領域内の各々のサブ画像との間で照合を行い,サブ画像間の相関値を最小とするときの特徴点軌跡上の画像座標位置を,前記他の全方位画像中における特徴点の対応位置とする第4のステップとを有することを特徴とする全方位画像型特徴点探索処理方法。

IPC (5)：

G06T 1/00 280 ,  G01C 11/08 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60 150 ,  G06T 7/60 180

FI (5)：

G06T 1/00 280 ,  G01C 11/08 ,  G06T 7/00 C ,  G06T 7/60 150 B ,  G06T 7/60 180 B

F-Term (25)：

5B057BA12 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC25 ,  5B057DC34 ,  5L096AA02 ,  5L096AA06 ,  5L096CA18 ,  5L096FA06 ,  5L096FA09 ,  5L096FA34 ,  5L096FA62 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA08 ,  5L096GA17 ,  5L096GA40 ,  5L096HA05 ,  5L096HA08