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J-GLOBAL ID：200903051270724131

マニピュレータの関節角度制御方法

Inventor： 大道 武生 ,  小澤 豊 ,  川内 直人
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993221056
Publication number (International publication number)：1995068480
Application date： Sep. 06, 1993
Publication date： Mar. 14, 1995
Summary：

【要約】【目的】 マニピュレータ手先誤差に及ぼす影響の大きい関節の角度を効果的に補正でき、マニピュレータ手先の絶対精度を向上する。【構成】 位置計測器2により測定されたマニピュレータ手先9(もしくは位置制御点)の位置姿勢とマニピュレータ各関節に設置された関節角度検出器5と各関節間のリンク長さにより算出されたマニピュレータ手先9の位置姿勢との差、すなわち、補正すべき量をマニピュレータ手先9の位置姿勢と関節角度の関係を示すヤコビ行列を用いて関節角補正量に帰着させる。更にその補正量に重み付けを行なうべく、各関節からマニピュレータ手先9までのリンク長により予め設定される関節リンク長ゲインを乗じ、マニピュレータ各関節角補正量を導出して補正を行ない、これを繰り返し行なってマニピュレータ関節のオフセット量を固定する。

Claim (excerpt)：

任意の計測器により測定されたマニピュレータ手先もしくは位置制御点の位置姿勢とマニピュレータ各関節に設置された角度センサと各関節間のリンク長さにより算出されたマニピュレータ手先の位置姿勢との差をマニピュレータ手先の位置姿勢と関節角度の関係を示すヤコビ行列を用いて関節角補正量に帰着させ、更にその補正量に重み付けを行なうべく、各関節からマニピュレータ手先までのリンク長により予め設定される関節リンク長ゲインを乗じマニピュレータ各関節角補正量を導出して補正を行ない、これを繰り返し行ないマニピュレータ関節のオフセット量を固定することを特徴とするマニピュレータの関節角度制御方法。

IPC (4)：

B25J 9/10 ,  B25J 9/06 ,  G05B 19/18 ,  G01B 11/00