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J-GLOBAL ID：200903051334679496

ナビゲーシヨン装置

Inventor： 星野 雅俊 ,  牧野 淳一 ,  於保 茂 ,  園部 久雄 ,  郡司 康弘 ,  黒田 浩司 ,  遠藤 芳則 ,  高村 敦子
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 秋本 正実
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991230104
Publication number (International publication number)：1993066713
Application date： Sep. 10, 1991
Publication date： Mar. 19, 1993
Summary：

【要約】【目的】 移動体の現在位置をナビゲーションする装置において、定量的,解析的に求めることのできないセンサ誤差を補償して精度の高い現在位置を求める。【構成】 移動距離検出部10と、進行方向検出部11と、三次元位置検出部12によって得られたデータを位置算出部13で処理し、現在位置を推定する。そして、この推定位置と地図とを照合部15にて照合し、現在位置を求める。このとき、各検出部10,11,12の夫々の検出信号は誤差を有しており、どの程度の誤差があるかを知らないと、移動体の移動に従ってこの誤差が累積し、位置の精度が悪くなる。そこで、誤差要因の計測データと教師データとをニューラルネットワーク17に入力して学習させ、各検出部出力の誤差を求め、現在位置を算出するとき誤差の補償を行う。

Claim (excerpt)：

移動体の移動距離を検出する第1検出手段と、移動体の進行方向を検出する第2検出手段と、移動体の三次元位置を検出する第3検出手段と、前記第1,第2,第3検出手段の出力から移動体の位置を推定する位置算出手段と、この推定位置と地図とを照合して現在位置を求める照合手段とを備えるナビゲーション装置において、前記各検出手段の検出信号の誤差要因を計測する誤差要因計測手段と、各検出手段の誤差の教師データ作成手段と、前記誤差要因計測手段の計測値と教師データとに基づいて各検出手段の誤差を学習にて求めるニューラルネットワークと、学習済みの前記ニューラルネットワークにて各検出手段の誤差を補正して前記推定手段に位置を推定させる補正手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。

IPC (3)：

G09B 29/10 ,  G01C 21/00 ,  G08G 1/0969