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J-GLOBAL ID：200903051344872731
物体把持装置及びその制御方法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
高田 守
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992282767
Publication number (International publication number)：1994126684
Application date： Oct. 21, 1992
Publication date： May. 10, 1994
Summary：
【要約】【目的】 未知の硬さの物体の確実な把持を可能とする。【構成】 ロボットハンド1に、対象物との接触を検知するための接触センサ6、対象物との接触時及び把持過程時での対象物の把持間隔を与える位置センサ8、把持対象物から受ける反力を計測する力センサ9を搭載し、またロボット自身に対象物のロボットハンドに対する相対位置、姿勢を計測するための視覚センサ11を搭載し、制御計算機4により、これらのセンサ信号から、ロボットアーム、及びロボットハンド駆動信号を生成し、更に物体把持が達成されたかどうかを各センサの出力で判断し、達成されていない場合は、再度把持を行う過程を実行するという繰り返し制御を行い、最終的に確実な把持が達成できるように構成する。
Claim (excerpt)：
把持対象物との接触状態を判定できる少なくとも2個の接触センサと、把持対象物の把持間隔を計測できる位置センサと、把持の際、把持対象物より受ける反力を計測できる少なくとも2つの力センサを備えた1組の対象物把持部構体と、前記対象物把持部構体を把持方向で直線運動させるための駆動機構及びモータからなるロボットハンドと、把持対象物とロボットハンドとの相対位置と姿勢を計測するための視覚センサと、前記4種のセンサ(接触センサ、位置センサ、力センサ、視覚センサ)からの信号を計算機の処理できる信号に変換し、これを計算機に送るセンサ信号処理部と、前記センサ信号処理部からの対象物把持状態に関する信号を受けて、前記ロボットハンドの物体把持に関する運動を制御するための信号を生成する制御計算機と、前記制御計算機からの制御信号を前記ロボットハンドを駆動できるだけの電力に変換して、前記ロボットハンドの駆動機構及びモータへ送り、更に前記4種のセンサ(接触センサ、位置センサ、力センサ、視覚センサ)へ電力を供給するための駆動部と、前記ロボットハンドと接続し、これを移動させるためのロボットアームと、前記ロボットアームの運動を制御するための信号を生成する前記制御計算機と、前記制御計算機からの信号を前記ロボットアームを駆動できるだけの電力に変換し、これを前記ロボットアームへ送る前記駆動部とを構成要素とする物体把持装置。
IPC (3)：
B25J 19/02
, B25J 9/18
, B25J 15/08
