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J-GLOBAL ID：200903051396951915

歩行訓練装置

Inventor： 岡田 誠一郎 ,  榊 泰輔
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998274453
Publication number (International publication number)：2000102576
Application date： Sep. 29, 1998
Publication date： Apr. 11, 2000
Summary：

【要約】【課題】 実際の歩行運動に促した訓練を臥位にて実施できる歩行訓練装置を提供する。【解決手段】駆動装置10と、それを制御する制御装置20とを備える。駆動装置10はアームと基部12から成り臥位状態の患者の下肢に歩行運動をさせる。アームは駆動軸13、14、15と、リンク16、17、力センサ18、把持部19を備え人の下腿を保持して運動させることができ、基部12は回転位置、回転速度、回転加速度の何れかを検出する回転センサを内蔵したアーム駆動用のモータを備える。制御装置20では、仮想床面生成部21が患者の歩行運動に適した仮想床面に対応して位置指令を生成すると、軌道教示部22がアーム駆動用モータ内蔵の回転センサの情報を元に軌道指令T1を生成する。この指令と仮想重量設定値、検出した負荷をもとに、仮想床面flに対する仮想床反力と遊脚時の仮想重量を生成する。

Claim (excerpt)：

人の下腿を保持して歩行運動させる駆動装置と、その駆動装置の動作を制御する制御装置とからなる歩行訓練装置において、前記駆動装置は、駆動軸と、リンク、力センサ、把持部を備えて、人の下腿を保持し運動させることができるアームと、回転位置、回転速度、回転加速度の何れかを検出する回転センサを内蔵して前記アームを駆動するモータを備えた基部とから構成されて臥位状態の患者の下肢に歩行運動をさせることができ、前記制御装置は、前記患者の歩行運動に適した仮想床面を生成する仮想床面生成部と、該仮想床面生成部の位置情報と健常者の歩行情報を格納した軌道教示部と、前記患者の下肢が前記駆動装置にかける力を計測する負荷計測手段と、該力を方向と大きさを持つ運動指令に変換する負荷情報変換手段とから構成されて前記仮想床面に対する立脚時に肢体に生じる仮想床反力および遊脚時に生じる仮想重力を生成することを特徴とする歩行訓練装置。