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J-GLOBAL ID：200903051405659599

姿勢検出装置

Inventor： 大谷 淳 ,  岸野 文郎
Applicant, Patent owner： 株式会社エイ・ティ・アール通信システム研究所
Agent (1)： 深見 久郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996005016
Publication number (International publication number)：1997198504
Application date： Jan. 16, 1996
Publication date： Jul. 31, 1997
Summary：

【要約】【課題】 遺伝的アルゴリズムを用いた姿勢検出装置の姿勢推定精度を向上させる。【解決手段】 人物の姿勢パラメータを遺伝的アルゴリズムを用いて推定するS-GA10に加えて、S-GA10により得られた胴の姿勢パラメータを初期値として再び遺伝的アルゴリズムを用いてその姿勢パラメータを推定するP-GA12と、S-GA10により得られた胴以外の姿勢パラメータを初期値として再び遺伝的アルゴリズムを用いてその姿勢パラメータを推定するB-GA14とを設けた。

Claim (excerpt)：

3次元物体に対して所定の幾何学的位置関係でそれぞれが設けられた複数の撮像手段で前記3次元物体を撮像し、その複数の画像に基づいて前記3次元物体の姿勢を検出する姿勢検出装置であって、前記3次元物体に対応して設けられる第1の仮想3次元モデル、前記第1の仮想3次元モデルに対して前記幾何学的位置関係と同一の幾何学的位置関係でそれぞれが設けられた複数の第1の仮想撮像手段、前記複数の第1の仮想撮像手段によって得られる複数の仮想画像と前記複数の画像とを比較して第1の適応度を求める第1の比較手段、予め定められた初期遺伝子情報に基づいて、前記第1の適応度に従う遺伝的アルゴリズムに応じて前記第1の仮想3次元モデルの姿勢を特定可能な第1の遺伝子情報を生成する第1の遺伝子情報生成手段、および前記第1の遺伝子情報に応じて前記第1の仮想3次元モデルの姿勢を変形させる第1の変形手段を含む第1の遺伝的アルゴリズム実行手段と、前記3次元物体の主要部に対応して設けられる第2の仮想3次元モデル、前記第2の仮想3次元モデルに対して前記幾何学的位置関係と同一の幾何学的位置関係でそれぞれが設けられた複数の第2の仮想撮像手段、前記複数の第2の仮想撮像手段によって得られる複数の仮想画像と前記複数の画像とを比較して第2の適応度を求める第2の比較手段、前記第1の遺伝的アルゴリズム実行手段からの前記第1の遺伝子情報に基づいて、前記第2の適応度に従う遺伝的アルゴリズムに応じて前記第2の仮想3次元モデルの姿勢を特定可能な第2の遺伝子情報を生成する第2の遺伝子情報生成手段、および前記第2の遺伝子情報に応じて前記第2の仮想3次元モデルの姿勢を変形させる第2の変形手段を含む第2の遺伝的アルゴリズム実行手段と、を備えた、姿勢検出装置。

IPC (4)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/24 ,  G06F 3/033 310 ,  G06F 15/18 550

FI (4)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/24 K ,  G06F 3/033 310 Y ,  G06F 15/18 550 C