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J-GLOBAL ID：200903051533557006
多関節ロボットの直接教示装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
山本 孝
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992112271
Publication number (International publication number)：1993285870
Application date： Apr. 03, 1992
Publication date： Nov. 02, 1993
Summary：
【要約】【目的】 産業用多関節ロボット先端部の制御点の位置を変えずに方向のみを変えたり、ロボット先端部の方向を変えずに3次元位置のみを変える等の操作性の向上に有効な多関節ロボットの直接教示装置を提供する。【構成】 ロボット先端部に取付けた力検出器1によって力を検出し、その力検出信号を力検出器ツール座標変換装置2によってツール座標系に変換し、モード切り換えによってツール座標系での力検出信号の位置成分や方向成分を消去した後、ロボットの関節へ座標変換してロボットを動作させる。
Claim (excerpt)：
ティーチングプレイバック方式の多関節ロボットにおいて、前記多関節ロボットの手首先端部に取り付けられて手首先端部に働く力の方向と大きさを検出する力検出器と、前記力検出器が検出した力検出信号を力検出器の座標系から前記多関節ロボットのツール座標系へ変換する座標変換装置と、前記ツール座標系における力検出信号が働いた方向へ移動するように前記多関節ロボットの駆動源を駆動させる速度指令値を算出する速度指令演算部と、前記多関節ロボットの各関節の位置を記憶する記憶装置を有し、前記ツール座標系における力検出信号の内、ツール座標系の位置を移動させる成分を消去しツール座標系の位置を変えずに方向のみ移動させるツール方向移動モードと、前記ツール座標系における力検出信号の内、ツール座標系の方向を移動させる成分を消去しツール座標系の方向を変えずに位置のみ移動させるツール位置移動モードと、前記ツール座標系における力検出信号通りにツール座標系の位置と方向を移動させるツール位置方向移動モードとを有し、選択されたそれぞれのモードごとにツール座標系を移動させるように各関節の動作速度指令値を前記速度指令演算部で演算し、各関節の駆動源により各関節を動作させ、前記記憶装置で前記多関節ロボットの位置を記憶することで、直接教示するように構成したことを特徴とする多関節ロボットの直接教示装置。
IPC (3)：
B25J 9/22
, B25J 13/08
, G05B 19/42
