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J-GLOBAL ID：200903051714677542

無人ヘリコプタ、無人ヘリコプタの離陸方法及び無人ヘリコプタの着陸方法

Inventor：
山根 章弘

About 山根 章弘


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (2)： 荒船 博司 ,  荒船 良男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002295174
Publication number (International publication number)：2004130852
Application date： Oct. 08, 2002
Publication date： Apr. 30, 2004
Summary：
【課題】無人ヘリコプタにおいて、安全な自動離着陸を実現せしめるとともに、制御系構築のためのコスト増加を抑制する。また、安全な自動離着陸を実現させる無人ヘリコプタの離着陸方法を提供する。【解決手段】無人ヘリコプタ20において、高度変化率指令等に基づいてコレクティブピッチ舵角を指令して機体の高度制御を行う高度制御手段と、地上からの離陸開始指令を受けて、高度制御手段による高度制御を行わずにコレクティブピッチ舵角を増加させながら機体を離陸させて第1の高度まで上昇させた後に高度制御手段による高度制御を開始させる離陸手段と、を備える。さらに、高度制御手段の降下率指令を変更しながら機体を第2の高度まで降下させ、第2の高度までの降下率指令よりも小さい降下率指令を高度制御手段に与えて第2の高度から地上まで機体を降下させる降下手段を備える。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
地上からの操縦指令を必要とせずに自律的に飛行を行う無人ヘリコプタにおいて、 フィードバックされた高度と高度指令との偏差、及び、フィードバックされた上昇率と上昇率指令との偏差に基づいてコレクティブピッチ舵角を指令する高度制御手段と、 水平面の位置に関し、フィードバックされた位置と位置指令との偏差、及び、フィードバックされた速度と速度指令との偏差に基づいて位置制御を行う位置制御手段と、 フィードバックされた姿勢角と姿勢角指令との偏差に基づいて機体の姿勢制御を行う姿勢制御手段と、 地上からの離陸開始指令を受けて、前記高度制御手段による高度制御を行わずにコレクティブピッチ舵角を増加させながら機体を離陸させて第1の高度まで上昇させた後に、前記高度制御手段による高度制御を開始する離陸手段と、 を備えることを特徴とする無人ヘリコプタ。
IPC (4)：
B64C13/20 ,  B64C27/04 ,  B64C39/02 ,  G05D1/06
FI (4)：
B64C13/20 D ,  B64C27/04 ,  B64C39/02 ,  G05D1/06
F-Term (8)：
5H301AA06 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301DD06 ,  5H301DD17 ,  5H301GG17 ,  5H301HH01 ,  5H301HH02
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)
  • ハイブリッドフィルタ
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-141180   Applicant：ヤマハ発動機株式会社
  • 特開平1-306399

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