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J-GLOBAL ID：200903051866740592

移動車両の障害物認識装置

Inventor： 丸屋 祥一
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 大塚 康徳 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992120790
Publication number (International publication number)：1993313736
Application date： May. 13, 1992
Publication date： Nov. 26, 1993
Summary：

【要約】【目的】ステレオ視を用いることなく車両前方の障害物を認識する。【構成】ステップS1で求めた白線20にて示される走行可能領域内における影の水平エッジを検出し、その長さが所定範囲内にあれば、それは車両により道路上に形成された影の水平エッジであると推定する。ステップS3で、その水平エッジの中点y0 を中心にウインドを形成する。そして、ステップS4,6で、ウインド内での抽出された影の水平、垂直方向のエッジ量や分布の幅を求め、それらが所定量以上であれば、これらのエッジが前方障害物によるものであるとして、影を形成しているものを障害物(前方車両)と認識する。

Claim (excerpt)：

外界認識のための画像入力装置を備え、該画像入力装置からの画像をもとに車両前方の障害物を検出する移動車両の障害物認識装置において、前記画像入力装置からの画像に対して、画面の下方から上方へ走査を行なって水平方向のエッジを検出するエッジ検出手段と、前記エッジの幅が所定範囲内にある場合、該エッジに基づいて画面上に所定の大きさのウインドを形成する手段と、前記ウインド内における水平エッジ量及び垂直エッジ量を算出するエッジ量算出手段と、前記水平エッジ量及び垂直エッジ量が所定値以上である場合、該エッジをもとに障害物を検出する手段とを備えることを特徴とする移動車両の障害物認識装置。

IPC (4)：

G05D 1/02 ,  G01B 11/00 ,  G06F 15/70 460 ,  G06F 15/62 380