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J-GLOBAL ID：200903052197053092

視覚付ロボットの制御装置

Inventor： 中田 周一 ,  山本 文夫 ,  木下 清隆 ,  木村 孝
Applicant, Patent owner： 豊田工機株式会社
Agent (1)： 岡田 英彦 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992136143
Publication number (International publication number)：1993305588
Application date： Apr. 28, 1992
Publication date： Nov. 19, 1993
Summary：

【要約】【目的】 ロボットの動作中にワークや目標物がズレても意図した動作が実行されるようにする。【構成】 ロボットの姿勢を、ロボット、ロボットに把持されているワーク及び目標物の少なくとも1つの最新座標データに基づいて調整する。このために座標算出手段とロボットコントローラは別の演算処理装置を備え、両者間をバスで接続する。

Claim (excerpt)：

撮像装置の視野内でワークを搬送するロボットの制御装置であり、ワークまたはロボットのハンド上に設定された特定部位の座標で指示されるロボットの動作命令を記憶しておく手段と、撮像装置で撮像されている前記特定部位の座標を時々刻々算出する手段と、前記動作命令中の座標と、前記時々刻々算出される座標との偏差を時々刻々算出する手段と、前記算出される偏差がゼロとなるまでロボットの姿勢を調整する姿勢コントローラとを有することを特徴とする視覚付ロボットの制御装置。

IPC (5)：

B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/19 ,  G05D 3/12