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J-GLOBAL ID：200903052458030451
ロボット間相対位置演算機構
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
粟野 重孝
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996257850
Publication number (International publication number)：1998083208
Application date： Sep. 05, 1996
Publication date： Mar. 31, 1998
Summary：
【要約】【課題】 協調動作する主ロボットと従ロボットにおいて、前記主ロボットの基準点を変更しても改めて座標変換行列設定操作を実施することなく、変更後の基準点と従ロボットの基準点との相対位置関係を演算して協調動作を制御できるロボット間相対位置演算機構を提供する。【解決手段】 主ロボットの基準点Hと従ロボットの基準点Tとの相対位置関係を所定の基準点間座標変換行列 HAT により設定した状態で、他の基準点Jの目標位置を指定して主ロボットを動作させるとき、基準点Jと基準点Tとの相対位置関係 JAT を、基準点Hと基準点Jとの相対位置関係 JAH と前記基準点間座標変換行列 HAT とにより演算して従ロボットの基準点Tを主ロボットの基準点Jに協調動作させる。基準点Jと基準点Tとの基準点間座標変換行列を改めて再設定する必要がない。
Claim (excerpt)：
多関節の主ロボットの基準点と従ロボットの基準点との相対位置関係を演算して所定の相対位置関係に保ちながら前記従ロボットの基準点を前記主ロボットの基準点の動作に協調動作させるロボット間相対位置演算機構において、前記主ロボットにおける複数の基準点の間の相対位置関係を記憶する主ロボット基準点座標系記憶手段を備え、前記従ロボットの基準点Tと前記主ロボットの複数の基準点のうちの特定の基準点Hとの相対位置関係を所定の基準点間座標変換行列により設定した状態で、前記基準点H以外の基準点Jの目標位置を指定して前記主ロボットを動作させるとき、前記基準点Jと前記基準点Tとの相対位置関係を、前記主ロボット基準点座標系記憶手段に記憶した前記基準点Jと前記基準点Hとの相対位置関係と、前記基準点間座標変換行列とにより演算するようにしたロボット間相対位置演算機構。
IPC (2)：
FI (2)：
G05B 19/18 C
, B25J 13/00 Z
