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J-GLOBAL ID：200903052557824133

産業用ロボットの原点調整方法および同装置

Inventor： 佐橋 実
Applicant, Patent owner： ヤマハ発動機株式会社
Agent (1)： 小谷 悦司 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993190267
Publication number (International publication number)：1995040269
Application date： Jul. 30, 1993
Publication date： Feb. 10, 1995
Summary：

【要約】【目的】 ロボットの位置ずれ等によって原点がずれた場合に、これを見込んだ原点調整を適切に行い、その後の位置制御を、演算処理を複雑化することなく正確に行うことができるようにする。【構成】 予め原点シフト量に応じた偏差量を記憶手段18に記憶させておき、また、ロボット軸作動範囲内の所定位置に基準点を設定しておき、制御手段12により原点復帰指令に応じてモータ5を駆動させて原点復帰を開始させた後、上記基準点付近でエンコーダ6からゼロ信号が出力される位置まで作動させて原点復帰状態とし、このとき、上記偏差量を、エンコーダ6の出力を計数する位置カウンタ11に、リセット値として与える。

Claim (excerpt)：

回転関節軸もしくは並進軸からなるロボット軸と、上記ロボット軸を駆動する駆動手段と、該駆動手段の駆動量を検出する信号および該駆動手段の一回転毎の回転基準位置を示す回転基準位置信号を出力するエンコーダと、エンコーダの出力の計測に基づいて位置検出を行う計測手段とを備えるとともに、上記ロボット軸の作動範囲内の所定位置に原点を定めるための基準点が設定されている産業用ロボットにおいて、上記駆動手段によりロボット軸を上記基準点側へ作動させて、この基準点付近で上記回転基準位置信号が生じる位置までロボット軸を作動する原点復帰動作を行わせた後、上記計測手段に、予め定めた偏差量を原点復帰動作終了時のリセット値として与えることを特徴とする産業用ロボットの原点調整方法。

IPC (2)：

B25J 9/10 ,  G05D 3/12