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J-GLOBAL ID：200903052633067967

画像前処理装置、レーンマーク認識装置、車両走行制御装置および記録媒体

Inventor： 大池 達也 ,  日比野 克彦 ,  今西 勝之
Applicant, Patent owner： 株式会社デンソー ,  株式会社日本自動車部品総合研究所
Agent (1)： 足立 勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999113598
Publication number (International publication number)：2000306110
Application date： Apr. 21, 1999
Publication date： Nov. 02, 2000
Summary：

【要約】【課題】レーンマークとレーンマーク以外の明暗移行部分とを明確に区別し、レーンマークに対応する出力のみを適切に得られる前処理を実行する。【解決手段】道路R上のレーンマークMは、そのレーンマークMの存在部分だけが周囲よりも輝度が大きく、輪郭強調フィルタを適用すると、レーンマークMの両端に対応する部分でそれぞれ正負逆のピークを持つ信号となる。その輪郭強調された画像に対し、画素値を回転力と考え、区間中心画素回りの右回りの回転モーメント(出力A)を出力するフィルタと、所定区間内の画素値を積算するフィルタを適用する。出力Aから画素積算値Bの絶対値B’を減算した差分Cを考えると、出力Aはレーンマーク両端のピーク値の絶対値が大きいほど大きく、出力B’はほぼ0となる。そのため、差分Cは、出力Aとほぼ等しい値となる。この差分Cに基づけばレーンマークとレーンマーク以外とを明確に区別できる。

Claim (excerpt)：

車両前方の走行路を撮像した画像に基づき、前記走行路上のレーンマークを認識するレーンマーク認識装置に用いられ、前記撮像した画像に対して所定の前処理を施す画像前処理装置であって、画像中の輝度変化度合いに応じると共に、暗領域から明領域への変化と明領域から暗領域への変化とでそれぞれ正負逆の値を取る輪郭強調フィルタを前記撮像画像に適用し、その輪郭強調フィルタにより輪郭強調された撮像画像に対し、前記画素値を回転力と考えた場合の、撮像画像中のレーンマーク幅よりも大きく設定された所定区間の中心画素回りの所定方向への回転モーメントと、前記所定区間内における画素値を積算して絶対値を取った積算絶対値とに基づき、前記回転モーメントと前記積算絶対値との差分をレーンマーク特徴量として持つ画像を出力すること、を特徴とする画像前処理装置。

IPC (6)：

G06T 7/60 ,  G01C 21/00 ,  G05D 1/02 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/09

FI (6)：

G06F 15/70 350 A ,  G01C 21/00 ,  G05D 1/02 K ,  G08G 1/09 V ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 330 G

F-Term (26)：

2F029AA02 ,  2F029AC04 ,  2F029AD03 ,  5B057AA16 ,  5B057CE03 ,  5B057CH09 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DC30 ,  5H180AA01 ,  5H180BB13 ,  5H180CC04 ,  5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301EE12 ,  5H301GG01 ,  5L096BA04 ,  5L096EA07 ,  5L096EA45 ,  5L096FA03 ,  5L096FA55 ,  5L096GA55 ,  9A001HH20 ,  9A001HH25 ,  9A001JZ77