Pat

J-GLOBAL ID：200903052664422528

道路白線検出システム、道路白線検出方法および道路白線検出用プログラムを記録した記録媒体

Inventor： 櫻井 和之
Applicant, Patent owner： 日本電気株式会社
Agent (1)： 境 廣巳
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999249711
Publication number (International publication number)：2001076147
Application date： Sep. 03, 1999
Publication date： Mar. 23, 2001
Summary：

【要約】【課題】 道路画像を上下に少なくとも2つの領域に分割し、ノイズの影響の少ない下側領域での白線検出結果を活用して、上側領域での白線を頑健かつ効率良く検出する。【解決手段】 道路面が平面をなすとした場合、路面上に平行に引かれた左右の白線を含む道路画像301 を上下に分割した下側領域302 内の左右白線の近似直線307,306 の交点311 と、上側領域303 内の左右白線の近似直線309,308 の交点312 とは、共に或る1本の水平線310 上に位置する。そこで、下側領域302 にて左右白線を近似する左右第1直線307,306 を検出し、この左右第1直線の交点である第1消失点311 から水平線310 を算出し、上側領域303 にて左右白線を近似する左右直線の交点312 が水平線310 上に存在することを利用して、当該交点312を検出し、上側領域303 での左右白線近似直線309,308 を求める。

Claim (excerpt)：

道路画像を処理して道路画像中の白線を検出する道路白線検出システムにおいて、道路画像を上下に少なくとも2つの領域に分割した最下領域にて左右白線を近似する左右第1直線を検出する第1の手段と、前記左右第1直線の交点である第1消失点から水平線を算出する第2の手段と、道路画像中の前記最下領域以外の領域にて左右白線を近似する左右直線の交点が前記水平線上に存在することを利用して当該交点を検出することにより、前記最下領域以外の領域での左右白線近似直線を検出する第3の手段と、を備えたことを特徴とする道路白線検出システム。

IPC (4)：

G06T 7/00 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G08G 1/16

FI (4)：

G06F 15/70 330 G ,  G01B 11/00 H ,  G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 624 F

F-Term (22)：

2F065BB28 ,  2F065CC40 ,  2F065DD04 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065QQ31 ,  2F065UU05 ,  5H180AA01 ,  5H180BB13 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL08 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096GA55 ,  9A001DD15 ,  9A001HH28 ,  9A001HH30 ,  9A001JJ77

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 走行路検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-160681   Applicant：日産自動車株式会社
• 特公平6-024035