Pat

J-GLOBAL ID：200903052881584366

慣性を利用したナビゲーションシステムを取り付けた移動ロボット

Inventor： 金泰植
Applicant, Patent owner： 三星電子株式会社
Agent (1)： 大塚 康徳 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993000839
Publication number (International publication number)：1994083441
Application date： Jan. 06, 1993
Publication date： Mar. 25, 1994
Summary：

【要約】【目的】 本発明は、最短距離で戻ること、移動行路の補正及び製造原価の削減を簡単な構成で実現する移動式監視ロボットを提供する。【構成】 移動ロボットにおいて、慣性を利用する羅針儀に光センサを付して、この光センサがロボットの位置にかかわりなく一定の向きを指示するべく独立システムを形成することによって、ロボットが向きを変えるとき、羅針儀の周辺に円筒状にて取り囲まれた光反射板の移動原理を利用して感知した移動変化位置により変えられた向きの角度が判断でき、さらに光反射板から反射される光の波形として左右回転の可否を判断するようにし、障害物によるロボットの角度外れを随時補いながら移動できるようにする効果があるものである。

Claim (excerpt)：

ロボットを予め決められた位置に移動する場合に、ロボット移動経路上の屈曲された部分及び障害物による経路離脱を補償するための情報を提供し、最初の出発点からの相対的なベクトル値としてロボットの移動角度を検出することにより、方向角認識用情報を提供するナビゲーションシステムと、ロボット移動距離を測定する移動距離測定手段と、予め決められた距離を移動したのち、ロボットの方向を直角に切換える方向切換手段と、前記ナビゲーションシステムの情報によりロボットの移動角度を決定し、最短距離を利用してロボットを復帰させるための最短復帰距離計算手段とからなることを特徴とする慣性を利用したナビゲーションシステムを取付けた移動ロボット。

IPC (3)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  G01C 21/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 特開昭62-293320
  
• 特開平3-073004
  
• 特開昭60-022667
  
• 特開平3-123779