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J-GLOBAL ID：200903052994898006
歩行訓練装置の評価方法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002337714
Publication number (International publication number)：2004167055
Application date： Nov. 21, 2002
Publication date： Jun. 17, 2004
Summary：
【課題】下肢の運動の協調性を評価することができるようにする。【解決手段】肢体が発生する力の大きさfをサンプリングタイムごとに積分した値とその力の大きさの目標値Fと全サンプリングデータ数Nを乗算した値FNとの比をa=Σf/(FN)とし、訓練軌道10の接線方向に対する力の方向のずれ角度の絶対値を|θ|、b=Σ(π/2-|θ|)/(πN/2)、Aを係数としたとき、訓練結果評価部5が、(a2+b2)/Aを評価関数Jとして、fとθを同時に評価する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
訓練者11の足関節を駆動する足関節駆動部13と、その足関節駆動部13に取り付けられた力センサ6と角度センサ7のセンシング情報をもとに力制御をして動作を制御する下肢駆動部12と、その下肢駆動部12と前記足関節駆動部13の軌道を生成する訓練軌道生成部3と、訓練データを記憶する訓練データ記憶部4と、肢体が発生する力の大きさを評価する訓練結果評価部5とを備えた歩行訓練装置において、
前記肢体が発生する力の大きさfをサンプリングタイムごとに積分した値とその力の大きさの目標値Fと全サンプリングデータ数Nを乗算した値FNとの比をa=Σf/(FN)とし、訓練軌道10の接線方向に対する前記力の方向のずれ角度の絶対値を|θ|、b=Σ(π/2-|θ|)/(πN/2)、Aを係数としたとき、
前記訓練結果評価部5が、(a2+b2)/Aを評価関数Jとして、前記力の大きさfと前記方向θを同時に評価することを特徴とする歩行訓練装置の評価方法。
IPC (3)：
A61H1/02
, A61B5/11
, A63B23/04
A61H1/02 R
, A63B23/04 Z
, A61B5/10 310G
4C038VA04
, 4C038VB14
, 4C038VC09
, 4C038VC20
