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J-GLOBAL ID：200903053144617004

車両の操舵制御装置

Inventor： 酒井 英樹
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 長谷 照一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992123634
Publication number (International publication number)：1993319289
Application date： May. 15, 1992
Publication date： Dec. 03, 1993
Summary：

【要約】【目的】 コーナリングフォースを最大限に発揮させる。【構成】 横加速度センサ41、ヨーレートセンサ42、車速センサ43、ハンドル舵角センサ44、前輪制御舵角センサ45および後輪制御舵角センサ46が車両の横加速度GY、ヨーレートγ、車速u、ハンドル舵角θH、前輪制御舵角δFおよび後輪制御舵角δRをそれぞれ検出する。マイクロコンピュータ47はこれらの検出値に基づいて車輪のスリップ角αおよびコーナリングフォースFをそれぞれ計算し、コーナリングフォースFをスリップ角αで偏微分した値が負になるとき、前記スリップ角αと予め記憶されている限界スリップ角α01との差を補正舵角として前輪FW1,FW2および後輪RW1,RW2を操舵制御する。これにより、車輪のコーナリング限界が正確に検出されるとともに、車輪がコーナリング限界を越えている程度に応じて適量だけ操舵される。

Claim (excerpt)：

電気的に制御されて車輪を操舵する操舵機構と、同操舵機構を制御する電気制御装置とを備えた車両の操舵制御装置において、前記電気制御装置を、車輪のスリップ角を検出するスリップ角検出手段と、車輪のコーナリングフォースを検出するコーナリングフォース検出手段と、前記検出されたコーナリングフォースを前記検出されたスリップ角で微分演算する微分演算手段と、コーナリングフォースをスリップ角で微分した値が零となるスリップ角を限界スリップ角として予め記憶した記憶手段と、前記微分演算された値が負のとき前記検出されたスリップ角と前記記憶されている限界スリップ角との差を操舵角として決定する操舵角決定手段と、前記操舵機構を前記決定操舵角に対応した制御信号により制御して車輪を前記決定された操舵角に操舵する操舵制御手段とで構成したことを特徴とする車両の操舵制御装置。

IPC (6)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00