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J-GLOBAL ID：200903053271064251

手先視覚付ロボットハンド

Inventor： 鎌田 照己
Applicant, Patent owner： 株式会社リコー
Agent (1)： 酒井 昭徳
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001290189
Publication number (International publication number)：2003094367
Application date： Sep. 21, 2001
Publication date： Apr. 03, 2003
Summary：

【要約】【課題】 ハンドが自律的にワーク把持を位置補正し、ロボットコントローラの制御を受けずにワークを把持可能なこと。【解決手段】 ハンド103には、ワーク画像化手段201を備え把持するワークを撮像する。ワーク位置形状検出手段202は、撮像したワークの画像データからワークの位置と形状のデータを算出する。把持位置データ生成手段203は、算出された位置と形状のデータからハンド103による把持位置データを生成する。ハンド把持位置制御手段204は、この把持位置データによりワークを把持する位置にフィンガー206を移動制御する。これら各手段がハンド103に設けられ、ハンド103が自律して最適な把持位置でワークを把持する。

Claim (excerpt)：

ロボットハンドで把持するワークの形状および位置を表す画像データを得るワーク画像化手段と、前記ワーク画像化手段が撮像したワークの画像データに基づき、ワークの位置と形状のデータを算出するワーク位置形状検出手段と、前記ワーク位置形状検出手段が算出した位置と形状のデータに基づき、ロボットハンドによりワークを把持するための把持位置データを生成する把持位置データ生成手段と、前記把持位置データ生成手段が生成した把持位置データに基づき、前記ロボットハンドの把持位置を変更するハンド把持位置制御手段と、を備え、ロボットハンドが自律して最適な把持位置でワークを把持可能なことを特徴とする手先視覚付ロボットハンド。

F-Term (19)：

3C007AS06 ,  3C007BS09 ,  3C007DS10 ,  3C007ES04 ,  3C007ET08 ,  3C007JS05 ,  3C007KS03 ,  3C007KS07 ,  3C007KS36 ,  3C007KT03 ,  3C007KT05 ,  3C007KT11 ,  3C007KV11 ,  3C007LT06 ,  3C007LV07 ,  3C007LW00 ,  3C007LW03 ,  3C007MT02 ,  3C007MT10