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J-GLOBAL ID：200903053302981053
ロボット装置及びその制御方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
,
Agent (3)：
宮田 正昭
, 山田 英治
, 澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004125952
Publication number (International publication number)：2005305597
Application date： Apr. 21, 2004
Publication date： Nov. 04, 2005
Summary：
【課題】 ロボット装置が実現する機能に応じた振動子の配置を決定し、振動子の役割を直観的に理解容易にする。【解決手段】 可動部位に対する基準座標系を設定し、制御目標である可動部位の作用点について振動子を記述するので、振動子の役割を直観的に理解し易い配置となり、振動子パラメータの調節が容易になる。そして、振動子による可動部位に対する指令値を該当する関節部に対する指令値に変換し、直接の制御対象である関節部アクチュエータの指令値を得るので、ロボット装置の力学的特性にも有効に引き込みを行ない、振動子による引き込み現象をより有効に利用する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
複数の可動部位と可動部位を駆動する関節部を備えたロボット装置において、
少なくとも1つの可動部位において設定された基準座標系と、
可動部位における状態量を検出する状態量検出手段と、
前記基準座標系を構成する座標軸毎に設けられた、自励発振するとともに、可動部位の状態量に対する引き込み現象により基準座標系における可動部位への指令値を発する振動子と、
前記振動子による基準座標系における可動部位への指令値を該当する関節部に対する指令値に変換する変換手段と、
前記変換手段により得られた関節部に対する指令値に基づいて関節部の駆動を制御する駆動制御手段と、
を具備することを特徴とするロボット装置。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (15)：
3C007BS27
, 3C007CS08
, 3C007HS27
, 3C007KS21
, 3C007KS23
, 3C007KS27
, 3C007KS31
, 3C007KX10
, 3C007KX12
, 3C007LV00
, 3C007LV19
, 3C007LW15
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB01
Cited by applicant (3)
-
特許第3443077号公報
-
特許第3443116号公報
-
特許第3443077号
Article cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
Cited by examiner (1)
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