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J-GLOBAL ID：200903053320939978

車両の操舵装置

Inventor： 山本 雅史 ,  佐々木 秀和
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 大塚 康徳 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999274621
Publication number (International publication number)：2001097234
Application date： Sep. 28, 1999
Publication date： Apr. 10, 2001
Summary：

【要約】【課題】横方向の外乱要因を反映させて自動操舵の制御介入タイミングを適正化する。【解決手段】自車両の横位置が走行車線区分線から定まる基準位置に近づくようにステアリング装置の操舵力をフィードバック制御する自動操舵制御に対して、自車両に横風やバンク等の外乱が作用したときに、自車両に働く横力YwとヨーイングモーメントNwを演算により推定して、外乱による横力YwとヨーイングモーメントNwを相殺するようにフィードバック制御における操舵量にフィードフォワードによる操舵量δwを加えた値に基づいてステアリング装置を自動操舵すると共に、自車両の走行状態に応じて外乱の判定しきい値を変更する。

Claim (excerpt)：

車両のステアリング装置に操舵力を付与する操舵力付与手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記ステアリング装置の操舵角を検出する操舵角検出手段と、ヨーレートを検出するヨーレート検出手段、走行路に対する車両の横位置を検出する横位置検出手段と、現在走行中の道路曲率を獲得する曲率獲得手段と、前記車速、ヨーレート、横位置、道路曲率から走行路に対する車両のヨー角を推定するヨー角推定手段と、前記車速、ヨーレート、ヨー角、横位置、道路曲率、操舵角から推定した外乱によって生じる横力及びヨーイングモーメントの少なくとも一方が、所定値より大きい場合に該横力及び/又はヨーイングモーメントを相殺するように前記操舵力付与手段を制御する制御手段と、前記所定値を車両の走行状態に応じて変更する変更手段とを具備することを特徴とする車両の操舵装置。

IPC (4)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (4)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

F-Term (23)：

3D032CC04 ,  3D032CC20 ,  3D032DA03 ,  3D032DA22 ,  3D032DA23 ,  3D032DA27 ,  3D032DA32 ,  3D032DA33 ,  3D032DA81 ,  3D032DA84 ,  3D032DA87 ,  3D032DA88 ,  3D032DA90 ,  3D032DC03 ,  3D032DC09 ,  3D032DC33 ,  3D032DC34 ,  3D032DD08 ,  3D032DD17 ,  3D032DD18 ,  3D032EB04 ,  3D032EB11 ,  3D032GG01

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 車線逸脱防止装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-317378   Applicant：三菱自動車工業株式会社

Cited by examiner (1)

• 車線逸脱防止装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-317378   Applicant：三菱自動車工業株式会社