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J-GLOBAL ID：200903053351898919

作業用ロボット及びその制御方法

Inventor： 飯田 和樹 ,  橘 英明
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 米原 正章 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993173082
Publication number (International publication number)：1995024754
Application date： Jul. 13, 1993
Publication date： Jan. 27, 1995
Summary：

【要約】【目的】 第2関節アームの先端部のジョイスティック重量が増大することなしに先端作業機の回動角を大きくすることができるようにする。【構成】 第1関節アーム3、第2関節アーム4及びそれぞれのアーム3,4を回動駆動するアクチュエータを備え、これらをリンク機構で連結し、第2関節アーム4の先端を動作指令に応じた位置へ移動させるようにした作業用ロボットにおいて、第2関節アーム4の先端部に第3関節アーム22の中間部を連結し、この第3関節アーム22の一側端に第1関節アーム3に支持した先端作業機駆動用シリンダ14にリンク機構を介して連結し、また第2関節アーム4の上記第3関節アーム22の連結部より先端側に回動アーム20を連結し、この回動アーム20の先端に先端作業機取付けリンク21を連結し、この先端作業機取付けリンク21の中間部に上記第3関節アーム22の他側端を連結した。

Claim (excerpt)：

第1関節アーム3、第2関節アーム4及びそれぞれのアーム3,4を回動駆動するアクチュエータを備え、これらをリンク機構で連結し第2関節アーム4の先端を動作指令に応じた位置へ移動させるようにした作業用ロボットにおいて、第2関節アーム4の先端部に第3関節アーム22の中間部を連結し、この第3関節アーム22の一側端に、第1関節アーム3に支持した先端作業機駆動用シリンダ14にリンク機構を介して連結し、また第2関節アーム4の上記第3関節アーム22の連結部より先端側に回動アーム20を連結し、この回動アーム20の先端に先端作業機取付けリンク21を連結し、この先端作業機取付けリンク21の中間部に上記第3関節アーム22の他側端を連結したことを特徴とする作業用ロボット。

IPC (3)：

B25J 9/06 ,  B25J 3/00 ,  B25J 13/00