Pat

J-GLOBAL ID：200903053474062122

車両の操舵装置

Inventor： 長岡 満 ,  小川 陽子
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 前田 弘 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992237460
Publication number (International publication number)：1994206564
Application date： Sep. 04, 1992
Publication date： Jul. 26, 1994
Summary：

【要約】【目的】 前輪の操舵時に車両に発生するヨーレイトを目標値に制御する状態フィードバック制御と、他の第2の制御則とを切換えて使用する場合、その制御切換時に車両に発生するショックを軽減する。【構成】 後輪操舵装置のモータ26は後輪を操舵する。LQG制御手段30は車両に発生するヨーレイトが目標値になるように状態フィードバック制御する。車速感応MAP制御手段31は予め記憶するマップに基いて車速に応じてモータ26を制御し、後輪の操舵角を制御する。制御切換手段32は、車輪のコーナリングフォースが車輪の横滑り角に対して比例関係にある線形領域のときLQG制御手段30を切換選択し、非線形領域のとき車速感応MAP制御手段31を切換選択する。制御切換手段32による制御の切換時には、制御量の変化量の最大値を小さく規制し、後輪の操舵角変化を徐々に行わせる。

Claim (excerpt)：

前輪又は後輪をステアリングとは別途に操舵する操舵手段を備えるとともに、車輪の横滑り角に対して車輪のコーナリングフォースが比例的に変化する線形領域にあるか非線形領域にあるかを判別する領域判別手段と、少くとも車両の実際ヨーレイト及び車輪の推定横滑り角に基いて前輪又は後輪操舵に対する目標制御量を演算し、車両の実際ヨーレイトを制御目標ヨーレイトに状態フィードバック制御する状態フィードバック制御手段と、上記非線形領域において安定して前輪又は後輪を操舵制御できる第2の制御手段と、上記領域判別手段の出力を受け、車輪のコーナリングフォースが線形領域にあるとき上記状態フィードバック制御手段により上記操舵手段を制御し、車輪のコーナリングフォースが非線形領域にあるとき上記第2の制御手段により操舵手段を制御するよう前輪又は後輪の操舵制御を切換える制御切換手段と、該制御切換手段による制御の切換時に、該切換により選択される制御の制御量の変化量の最大値を規制する規制手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵装置。

IPC (7)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D117:00 ,  B62D137:00