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J-GLOBAL ID：200903053482141813
食事トレイ計測方法および装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
長澤 俊一郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997236083
Publication number (International publication number)：1998232937
Application date： Sep. 01, 1997
Publication date： Sep. 02, 1998
Summary：
【要約】【課題】 計測対象となりうる特徴的な模様や形状、またはマークがない食事トレイでもその3次元位置を計測でき、照明条件等の計測条件が変化しても安定に計測できるようにすること。【解決手段】 カメラ1a,1bで撮影した食事トレイ10の画像をそれぞれ対象画像メモリ4aに格納し、相関演算手段5により、上記対象画像と参照画像との相関演算を行い、トレイのエッジ、エッジの影および/またはトレイの底の直線パラメータを求める。また、食事トレイ分離部分の画像から端点検出器8により分離部分のエッジの線分の端点を求める。処理手段6は上記直線パラメータと上記エッジの端点とに基づき食事トレイの3次元位置を計測し、マニュピュレータによる把持位置を求める。また、R補正器9により、トレイのコーナーの丸みの大きさに基づき、計測対象の画像上での線分の端点の位置を補正する。
Claim (excerpt)：
第1および第2のカメラにより撮影した画像から食事トレイの3次元位置を計測する方法であって、上記第1および第2のカメラの画像とエッジの参照画像との相関演算を行うことにより、それぞれのカメラの画像における食事トレイのエッジの直線パラメータを求め、また、上記第1および/または第2のカメラの画像から食事トレイの分離部分のエッジの端点の位置を求め、上記カメラの画像から得た食事トレイのエッジの直線パラメータと、上記トレイ分離部分のエッジの端点の位置から食事トレイの3次元位置を計測することを特徴とする食事トレイ計測方法。
IPC (2)：
FI (2)：
G06F 15/62 415
, G01B 11/00 H
