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J-GLOBAL ID：200903053561180832

モータ制御装置

Inventor： 井野 芳浩 ,  木下 久 ,  大音 雅裕
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 森本 義弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994050921
Publication number (International publication number)：1995261844
Application date： Mar. 23, 1994
Publication date： Oct. 13, 1995
Summary：

【要約】【目的】ロボット取付負荷の大きさに応じてゲインパラメータを調整する。【構成】取付負荷が不定でロボットアームを垂直方向に動作する前腕軸を含む多関節形ロボットの位置と速度の制御を行うフィードバック制御装置において、前腕軸を前腕軸低速駆動指令生成手段25により低速に動作させ、動作中に前腕軸を駆動するモータのq軸電流と動作開始時の前腕軸の角度位置をそれぞれ前腕軸q軸電流検出手段28と前腕軸角度位置検出手段26により検出し、検出したq軸電流29と角度位置27からロボット先端に取り付けられた負荷の大きさを先端取付負荷算出手段30で算出し、算出した取付負荷31の大きさから各関節軸のフィードバック制御ループのゲインパラメータを調整するゲイン調整手段32を設けた。

Claim (excerpt)：

サーボモータを駆動源とし、取付負荷が不定でロボットアームを垂直方向に動作する前腕軸を含む多関節形ロボットの位置と速度の制御を行うフィードバック制御装置において、前腕軸を低速に動作させる指令を生成する前腕軸低速駆動指令生成手段と、指令による動作中に前腕軸を駆動するモータのq軸電流を検出するq軸電流検出手段と、動作開始時の前腕軸の角度位置を検出する位置検出手段と、検出したq軸電流と角度位置からロボット先端に取り付けられた負荷の大きさを算出する先端取付負荷算出手段と、算出した取付負荷の大きさから各関節軸のフィードバック制御ループのゲインパラメータを調整するゲイン調整手段を備えたことを特徴とするモータ制御装置。

IPC (7)：

G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/16 ,  B25J 13/08 ,  G05B 13/02 ,  H02P 5/00