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J-GLOBAL ID：200903053881210047

レーンマーカ検出装置

Inventor： 白▲土▼ 良太 ,  山村 智弘
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 笹島 富二雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995126139
Publication number (International publication number)：1996320998
Application date： May. 25, 1995
Publication date： Dec. 03, 1996
Summary：

【要約】【目的】ウィンドウ内に存在する全てのエッジ点の画素数と、検出直線上に存在するエッジ点の画素数に基づいて検出直線の確からしさを算出し、この算出結果を用いてレーンマーカ検出を実行することで、レーンマーカの検出精度を高める。【構成】カメラから前方道路画像を入力し(S1)、閾値処理によりエッジ点の抽出を行う(S2)。次に、画面上にウィンドウの設定を行い(S4)、ウィンドウ内でエッジ点数が最大値を示す線分を検出することで検出直線を決定する(S4)。更に、ウィンドウ内に存在するノイズ成分も含めた全エッジ点を算出する(S5)。次に、検出直線上のエッジ点数の全エッジ点数に対する割合を算出して検出直線の確からしさを算出する(S6)。

Claim (excerpt)：

自車両前方の道路状況を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像データからレーンマーカを示す特徴を抽出する特徴抽出手段と、前記撮像手段により撮像された画面上に前記特徴を検出するための小領域を設定する小領域設定手段と、設定された小領域内で抽出された全ての特徴量を算出する特徴量算出手段と、設定された小領域において高さ方向の互いに向かい合う2辺間の任意の点を結んでできる全線分の中で線分上に存在する特徴量が最大である線分を検出直線とする小領域内直線検出手段と、該小領域内直線検出手段で検出された検出直線上の特徴量の前記特徴量算出手段で算出された全特徴量に対する割合を検出直線の確からしさとして算出する確からしさ算出手段と、を備えて構成したことを特徴とするレーンマーカ検出装置。

IPC (5)：

G08G 1/16 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  H04N 7/18 ,  G05D 1/02

FI (5)：

G08G 1/16 C ,  H04N 7/18 J ,  G05D 1/02 K ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70