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J-GLOBAL ID：200903053970630467

移動ロボット用視覚誘導装置

Inventor： クァン インソー ,  小野口 一則
Applicant, Patent owner： 株式会社東芝
Agent (1)： 三好 秀和 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991345407
Publication number (International publication number)：1993173637
Application date： Dec. 26, 1991
Publication date： Jul. 13, 1993
Summary：

【要約】【目的】 移動ロボットを高精度に誘導することのできる視覚誘導装置を提供することを目的とする。【構成】 画像からエッジを抽出し、このエッジから消失点を求める。この消失点を通る通路端の2直線と消失点を通る水平線が成す角を求め、この角度から移動ロボットの通路内での位置、方向を求める。また、通路端を通る2直線とエッジ画像中の垂直線との交点を求め、画像中で消失点を挟み、この交点が同じ高さにある垂直線の組を求めることで、交差点を形成する垂直線の組を抽出し、交差点に向かって移動ロボットを誘導する。【効果】 移動ロボットを的確に制御することが可能となる。

Claim (excerpt)：

TVカメラにて入力した画像から消失点を抽出する消失点抽出部と、消失点抽出部で求めた消失点の位置を用いて移動ロボットの通路内での方向及び位置を求める壁面ならい走行部と、前記消失点から交差点を構成する垂直エッジの組を求める交差点抽出部とを備え、前記壁面ならい走行部からの移動ロボットの通路内での方向及び位置情報と、前記交差点抽出部からの交差点を構成する垂直エッジの画像中の位置とに基づいて、移動ロボットを誘導することを特徴とする移動ロボット用視覚誘導装置。

IPC (4)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 19/04 ,  G06F 15/62 415