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J-GLOBAL ID：200903054052815914

関節負荷を考慮した訓練装置

Inventor： 坂本 武志 ,  榊 泰輔
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Agent (1)： 若林 忠
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997063104
Publication number (International publication number)：1998258099
Application date： Mar. 17, 1997
Publication date： Sep. 29, 1998
Summary：

【要約】【課題】 それぞれの症状や治療状況に対応し、肢体の各関節に対して細かな治療を行うことのできる訓練装置を提供する。【解決手段】 肢体に装着した装置の動作によって肢体を動かす目的で、装置に取り付けられた力計測装置のセンシング情報および位置計測装置のセンシング情報をもとに、装置の動作を制御する訓練装置において、訓練装置の動作中に、装置に装着した肢体の関節への負荷を、常に監視する関節負荷変換部105と、装置に装着した肢体の関節角度を、常に監視する関節角度変換部101とを備え、各関節ごとに目標インピーダンスを設定し、関節負荷変換部により得られる肢体の関節への負荷と、関節角度変換部により得られる肢体の関節の角度とから肢体の各関節ごとにインピーダンス制御を行う。

Claim (excerpt)：

肢体に装着した装置の動作によって肢体を動かす目的で、装置に取り付けられた力計測装置のセンシング情報および位置計測装置のセンシング情報をもとに、装置の動作を制御する訓練装置において、訓練装置の動作中に、装置に装着した肢体の関節への負荷を、常に監視する関節負荷変換部と、装置に装着した肢体の関節角度を、常に監視する関節角度変換部とを備え、各関節ごとに目標インピーダンスを設定し、関節負荷変換部により得られる肢体の関節への負荷と、関節角度変換部により得られる肢体の関節の角度とから肢体の各関節ごとにインピーダンス制御を行うことを特徴とする訓練装置。

FI (4)：

A61H 1/02 C ,  A61H 1/02 G ,  A61H 1/02 K ,  A61H 1/02 N