前方車両の認識装置及び認識方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：梁瀬右司 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001276321
Publication number (International publication number)：2003084064
Application date： Sep. 12, 2001
Publication date： Mar. 19, 2003
Summary：

【要約】【課題】レーザレーダを用いて車両認識を行う場合に、画像センサによる車両認識を融合することで、前方車両以外の車両や路側物等からの反射を排除して、精度の高い認識を行うことができるようにする。【解決手段】レーザレーダモジュール1により特定された各反射点の位置に基づき、CPU3により、ほぼ等距離の位置にほぼ車両幅の広がり範囲内に存在する反射点群を車両候補点群とし、この車両候補点群をCCDカメラのカメラ座標系に座標変換してカメラモジュール2により抽出される矩形領域と照合し、CPU3により、座標変換後の車両候補点群が矩形領域とほぼ一致すれば、その車両候補点群を前方車両と判断する。

Claim (excerpt)：

自車の前方を走行する車両を認識する前方車両の認識装置において、自車前方にレーザ光を水平方向にスキャンしつつ照射すると共に反射点からの反射光を受光し複数個の前記反射点の位置を特定するレーザレーダと、自車前方を撮像する画像センサと、前記画像センサによる撮像画像から前方車両の後端面画像を含む所定の矩形領域を抽出する画像処理部と、前記レーザレーダにより特定された前記各反射点の位置と前記画像処理部による前記矩形領域とを照合し前記矩形領域に対応する位置の前記反射点を前方車両上の反射点と判断して前方車両を認識する認識部とを備えていることを特徴とする前方車両の認識装置。

IPC (7)：

G01S 17/93 , B60R 1/00 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , G01B 11/00 , G08G 1/16 , H04N 7/18

FI (9)：

B60R 1/00 A , B60R 21/00 624 B , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 D , G01B 11/00 H , G08G 1/16 C , H04N 7/18 J , H04N 7/18 K , G01S 17/88 A

F-Term (37)：

2F065AA01 , 2F065AA12 , 2F065BB05 , 2F065BB15 , 2F065CC11 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065QQ00 , 2F065QQ24 , 2F065QQ27 , 2F065QQ29 , 2F065QQ33 , 2F065QQ36 , 2F065QQ38 , 2F065QQ43 , 2F065QQ45 , 2F065QQ51 , 5C054AA01 , 5C054AA04 , 5C054CC02 , 5C054FC12 , 5C054HA30 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5J084AA04 , 5J084AA05 , 5J084AA07 , 5J084AD01 , 5J084BA49 , 5J084DA01 , 5J084DA09 , 5J084EA04 , 5J084EA22

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

先行車検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-130290 Applicant：ダイハツ工業株式会社
レーダを用いた画像処理システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-076859 Applicant：富士通テン株式会社
車載用走査レーダ装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-306278 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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