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J-GLOBAL ID：200903054086542879

移動車の走行環境認識装置

Inventor： 中島 実香夫 ,  戸田 敏宏
Applicant, Patent owner： 住友電気工業株式会社
Agent (1)： 河野 登夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993185353
Publication number (International publication number)：1995044680
Application date： Jul. 27, 1993
Publication date： Feb. 14, 1995
Summary：

【要約】【目的】 走行路が曲線となっている場合にも走行路端を確実に検出可能とする。【構成】 撮像装置から入力された移送車前方の走行路を含む風景の画像に対しエッジ抽出処理,又は領域分割処理(色特徴抽出処理)を施した後の処理画像に対し、画像の下部中央に基準点SPを定め、ここから画像の左, 右方向に各画素毎、又は分割領域毎に白線領域13,14 と同じ濃度値か否かを走査し、この走査結果に基づいて次回の走査行T1 での基準点、左, 右走査範囲を定めて走査を行い、以下同様にして画素の上方に向けて順次走査し、走査の過程で走行路端が抽出出来ない場合にはそれよりも前の走行路情報に基づいて次回走査に際しての基準点,走査範囲を定める。

Claim (excerpt)：

走行する移動車の前方の走行路を含む風景を撮像する装置と、該撮像装置から得られた画像を処理してエッジ抽出又は色特徴抽出を行う画像処理手段と、該画像処理手段で得た画像について、画像の下方から上方に向けて順次基準点を中心にして画像の左右方向へ走行路端を抽出すべく画像を走査する走査手段と、前回の走査で走行路端を抽出出来たときはその走行路端に基づき次回走査の基準点及び走査範囲を定め、また前回の走査で走行路端を抽出出来なかった場合には、更にそれよりも前の走査で得た走行路情報に基づき次回走査の基準点及び走査範囲を定める手段と、走査結果に基づいて走行路領域を抽出する手段とを備えること特徴とする移動車の走行環境認識装置。

IPC (7)：

G06T 1/00 ,  B60R 16/02 ,  B62D 6/00 ,  G01C 21/00 ,  G05D 1/02 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18

FI (2)：

G06F 15/62 380 ,  G06F 15/62