海底作業車の制御装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：志賀正武 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995184465
Publication number (International publication number)：1997034544
Application date： Jul. 20, 1995
Publication date： Feb. 07, 1997
Summary：

【要約】【課題】遠隔操作を必要とせず、海底作業車に自動的に作業を実行させる海底作業車の制御装置を提供すること。【解決手段】演算部5は、GPS受信機1によって計測された海底作業車10の現在位置が作業記憶部4から読み出された移動経路からどの位ずれているかのずれ量を算出し、制御部6は算出したずれ量が0になるよう海底作業車10の走行機構を制御する。また、制御部6は作業記憶部4に記憶された作業制御内容に従って海底作業車10の作業具であるショベル10aを制御し、これにより、所望する作業を実行させる。

Claim (excerpt)：

作業内容に応じた作業具を具備し、海底または水中において所望の作業を行う海底作業車を制御する制御装置において、前記海底作業車の作業範囲を記憶する作業範囲記憶手段と、前記作業範囲内における前記海底作業車の移動経路および該移動経路の移動過程における前記作業具の制御内容を記憶する作業内容記憶手段と、前記海底作業車の現在位置を計測する現在位置計測手段と、前記移動経路に対する前記現在位置のずれ量を算出すると共に、該現在位置が前記作業範囲外に在るときは最短距離で該作業範囲に戻る経路を算出する演算手段と、前記演算手段により算出されたずれ量を解消するよう前記海底作業車の走行機構を制御し、海底作業車が前記移動経路に沿って移動させると共に、前記作業内容記憶手段に記憶された作業具の制御内容に従って作業具を制御する制御手段とを具備することを特徴とする海底作業車の制御装置。

IPC (5)：

G05D 1/00 , B63C 11/00 , E02F 9/20 , G01S 5/14 , G05D 1/02

FI (5)：

G05D 1/00 A , B63C 11/00 D , E02F 9/20 C , G01S 5/14 , G05D 1/02 H

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

特開昭57-193634
特開平2-282566
特開昭48-019003

Return to Previous Page