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J-GLOBAL ID：200903054094242167

産業用ロボットの加減速制御装置

Inventor： 岩永 敏明 ,  山本 己法
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Agent (1)： 小堀 益
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992055181
Publication number (International publication number)：1993257520
Application date： Mar. 13, 1992
Publication date： Oct. 08, 1993
Summary：

【要約】【構成】 複数の関節を備えた産業用ロボットの加減速制御装置において、複数の軸が同時に動作した場合にある軸が受ける反力をその軸の必要トルクに加えた発生トルクを算出する手段(100)と、その発生トルクが当該軸駆動用のモータの最大トルクを超えているかどうかを判断する手段(110)と、超えている場合には、その比率に応じて前記モータの基準加減速時間を長くする時定数演算手段(140)とを備えた産業用ロボットの加減速制御装置。【効果】 同時動作時の反力の影響を考慮し、加減速の時定数の変更を行い、これによりロボットの作業能率の改善およびモータ容量の低減が可能となる。

Claim (excerpt)：

複数の関節を備えた産業用ロボットの加減速制御装置において、複数の軸が同時に動作した場合にある軸が受ける反力をその軸が単独で動作するときに必要なトルクに加えた発生トルクを算出する手段と、その発生トルクが当該軸駆動用のモータの最大トルクを超えているかどうかを判断する手段と、超えている場合には、その比率に応じて前記モータの基準加減速時間を長くする時定数演算手段とを備えたことを特徴とする産業用ロボットの加減速制御装置。

IPC (4)：

G05B 19/407 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/18 ,  G05D 17/02