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J-GLOBAL ID：200903054235270941
キュウリ等の収穫ロボット
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994203829
Publication number (International publication number)：1996056459
Application date： Aug. 29, 1994
Publication date： Mar. 05, 1996
Summary：
【要約】【目的】 キュウリ等の収穫ロボットにおいて、把持位置を特定することによりキュウリの「いぼ」の脱落を少なくしようとする。【構成】 撮像手段を備え上下乃至左右及び伸出方向に移動可能に駆動されるマニピュレータ13の先端側には育成されたキュウリ等の長物収穫対象物を検出して接近するハンド部を設け、このハンド部には果柄を検出しうる果柄検出手段を設け、この果柄検出結果に基づいて拡開された把持部26,26間の上記対象収穫物に沿わせてハンド部18を昇降制御するとともに、果柄の所定個所の検出に基づいて上記把持部18には果柄の当該所定個所から一定距離下方において対象物を把持すべく信号出力する収穫部コントローラ8とするもので、果柄付け根部から一定距離下方を掴むので、果実胴上部の「いぼ」のない個所を掴むこととなり、商品価値を低下させない。
Claim (excerpt)：
撮像手段を備え上下乃至左右及び伸出方向に移動可能に駆動されるマニピュレータ13の先端側には育成されたキュウリ等の長物収穫対象物を検出して接近するハンド部を設け、このハンド部には果柄を検出しうる果柄検出手段を設け、この果柄検出結果に基づいて拡開された把持部26,26間の上記対象収穫物に沿わせてハンド部18を昇降制御するとともに、果柄の所定個所の検出に基づいて上記把持部18には果柄の当該所定個所から一定距離下方において対象物を把持すべく把持信号を出力する収穫部コントローラ8を備えてあるキュウリ等の収穫ロボット。
Patent cited by the Patent：
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