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J-GLOBAL ID：200903054361646434

双腕ロボットの作動方法

Inventor：
武知 弘明

About 武知 弘明


Applicant, Patent owner：
株式会社小松製作所

About 株式会社小松製作所


Agent (1)： 米原 正章 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992292957
Publication number (International publication number)：1994143084
Application date： Oct. 30, 1992
Publication date： May. 24, 1994
Summary：
【要約】【目的】 互いに干渉領域を有する2本の腕を互いに干渉することなく作動させることができるようにする。【構成】 互いに干渉領域を有して作動するように設けられ、かつ、作業機に対してワークを搬入する搬入側腕とワークを搬出する搬出側腕を有する双腕ロボットにおいて、ワークを把持せず、腕どうしの干渉領域外の状態?@、ワークを把持し腕どうしの干渉領域外の状態?A、ワークを把持し腕どうしの干渉領域内の状態?B、ワークを把持せず腕どうしの干渉領域内の状態?Cのそれぞれを識別する信号を各腕ごとに出力し、両腕の一方の腕が干渉領域内に移動する際に、他方の腕の上記状態信号から、この他方の腕が干渉領域外にあることを確認してから移動するようにする。
Claim (excerpt)：
1本の支柱2の両側に互いに干渉領域を有して作動するように設けられ、かつ、作業機に対してワークを搬入する搬入側腕とワークを搬出する搬出側腕を有する双腕ロボットにおいて、ワークを把持せず、腕どうしの干渉領域外の状態?@、ワークを把持し腕どうしの干渉領域外の状態?A、ワークを把持し腕どうしの干渉領域内の状態?B、ワークを把持せず腕どうしの干渉領域内の状態?Cのそれぞれを識別する信号を各腕ごとに出力し、両腕の一方の腕が干渉領域内に移動する際に、他方の腕の上記状態信号から、この他方の腕が干渉領域外にあることを確認してから移動するようにしたことを特徴とする双腕ロボットの作動方法。
IPC (4)：
B23Q 7/04 ,  B21D 43/10 ,  B25J 9/06 ,  B30B 15/30 108
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
  • 特開昭62-074588
  • 特開昭63-052991
  • 特開平2-145276
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