車両用駐車支援装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：菊谷公男 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001244202
Publication number (International publication number)：2003054341
Application date： Aug. 10, 2001
Publication date： Feb. 26, 2003
Summary：

【要約】【課題】障害物に極端に接近してドライバに不安感を与えず、これに起因した無用なステアリング操作やシフト操作を無くすようにする。【解決手段】駐車前に車両移動しながら超音波センサ6で捉えた障害物情報を周囲地図生成部11で蓄積して車両周囲の地図を生成し、これをもとに目標駐車位置決定部13で目標駐車位置候補を探索、決定する。仮目標軌道算出部15で目標駐車位置までの仮目標軌道を算出して参照位置算出部14で駐車空間の間口の両角などの座標を求め、車両特定部位座標算出部12で自車両上の基準位置と所定の関係を有する車両特定部位の座標を求め、両座標から評価距離算出部16で評価距離を算出する。評価関数決定部17で評価距離の関数として与えられる評価関数を、最小、又は最大とするような目標軌道を目標軌道算出部18で算出し、車両後方画像へ重畳してディスプレイ8に表示する。

Claim (excerpt)：

操舵角を検出する操舵角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、車両周囲の障害物を検出する周囲障害物検出手段と、前記操舵角と前記車速とから車両の2次元平面上での車両位置及び車体向きを算出する車両運動算出部と、該車両運動算出部で算出された車両運動と、前記障害物検出手段により得られた障害物までの相対位置関係とから、車両周囲の2次元地図を生成する周囲地図生成部と、該周囲地図生成部で生成された前記周囲地図から駐車可能な空間を見つけ出し目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定部と、前記目標駐車位置に関連した特定の参照位置を求める参照位置算出部と、自車両上の基準位置に対する自車両上の特定部位の位置座標を求める車両特定部位座標算出部と、該車両特定部位から前記参照位置までの距離を算出する評価距離算出部と、自車両が現在位置から目標駐車位置に達するまでの評価距離の関数として与えられる評価関数を、最小、又は最大とするような、現在位置から目標駐車位置までの位置座標と車体向きで表される目標軌道を算出する目標軌道算出部とを有することを特徴とする車両用駐車支援装置。

IPC (3)：

B60R 21/00 628 , B60R 21/00 621 , B60R 21/00

FI (5)：

B60R 21/00 628 D , B60R 21/00 621 B , B60R 21/00 621 C , B60R 21/00 621 E , B60R 21/00 621 L

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

運転操作補助装置および記録媒体
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-284924 Applicant：松下電器産業株式会社
駐車空間検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-064988 Applicant：トヨタ自動車株式会社
駐車支援装置および駐車支援方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-283570 Applicant：矢崎総業株式会社, 株式会社東芝

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