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J-GLOBAL ID：200903054404733514

自己診断機能付きロボット

Inventor： 日浦 亮太 ,  大西 献 ,  長田 啓一郎 ,  大嶋 京子
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (2)： 藤田 考晴 ,  上田 邦生
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005349117
Publication number (International publication number)：2007152470
Application date： Dec. 02, 2005
Publication date： Jun. 21, 2007
Summary：

【課題】低コストで自己診断を行うことができる自己診断機能付きロボットを提供することを目的とする。【解決手段】自己診断機能付きロボットを、ロボット本体1と、ロボット本体に設けられる超音波距離センサ16,22と、ロボット本体1に設けられる右腕部4a、左腕部4bと、これら右腕部4a、左腕部4bの動作を制御する駆動制御部56と、超音波距離センサ16,22、右腕部4a、左腕部4b、及び駆動制御部56の診断を行う診断部73とを有する構成とする。診断部73を、駆動制御部56に、右腕部4a、左腕部4bを超音波距離センサ16,22の検出領域内と検出領域外との間で移動させる動作指令を送ったのちに、超音波距離センサ16,22の出力信号に変動が生じなかった場合に、故障が生じていると判定する構成とする。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

ロボット本体と、 該ロボット本体に設けられる距離センサと、 前記ロボット本体に設けられるアームと、 該アームの動作を制御する駆動制御部と、 前記距離センサ、前記アーム、及び前記駆動制御部の診断を行う診断部とを有しており、 該診断部が、前記駆動制御部に、前記アームを前記距離センサの検出領域内と該検出領域外との間で移動させる動作指令を送ったのちに、前記距離センサの出力信号に変動が生じなかった場合に、故障が生じていると判定する自己診断機能付きロボット。

IPC (3)：

B25J 19/06 ,  G01S 7/52 ,  B25J 13/08

FI (3)：

B25J19/06 ,  G01S7/52 U ,  B25J13/08 Z

F-Term (21)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS10 ,  3C007KS31 ,  3C007KS36 ,  3C007KS39 ,  3C007KT01 ,  3C007KV18 ,  3C007MS15 ,  3C007MS21 ,  3C007MS27 ,  3C007WA03 ,  3C007WA16 ,  5J083AA02 ,  5J083AC17 ,  5J083AC27 ,  5J083AD04 ,  5J083AF14 ,  5J083BE18 ,  5J083BE21 ,  5J083EB02

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• ガスセンサの診断装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-380436   Applicant：株式会社リケン