力覚提示装置及び仮想空間システム

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：小笠原吉義 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001105691
Publication number (International publication number)：2002304246
Application date： Apr. 04, 2001
Publication date： Oct. 18, 2002
Summary：

【要約】【課題】本発明は、操作者の手首等に軽量でウェアラブルな装置を取り付けて、仮想空間の環境の下で、操作者への力覚提示を可能にすることを目的としている。【解決手段】仮想空間を表現する環境の下で、把持部と支点部と可変長連結部とを有する力覚提示手段が操作者に取り付けられ、仮想空間における仮想力覚受信オブジェクトおよび/または仮想オブジェクトの状態に応じて、操作者に力覚を与える。

Claim (excerpt)：

仮想力覚受信オブジェクトと仮想オブジェクトとを仮想空間内に表現し、かつ前記仮想力覚受信オブジェクトと前記仮想オブジェクトとの状態に応じて前記仮想空間を制御するようにした仮想空間を表現する環境において用いられ、操作者が把持し力覚を提示する把持部と、操作者に取り付け前記把持部より複数本のワイヤーによって直線的に張られた複数個の支点からなる支点部と、前記把持部から前記支点部に張られた前記ワイヤー長を変化させ前記支点部に対する前記把持部の位置を変化させることが可能な可変長連結部とを有する力覚提示手段を備えると共に、前記把持部から前記支点部に張られた前記可変長のワイヤーの長さを計測する計測手段と、前記計測手段より計測されたワイヤーの長さに応じて、前記支点部に対する前記把持部の少なくとも位置と向きとを計算する把持部位置算出手段と、前記力覚提示手段の少なくとも位置と向きとを検出する力覚提示部検出手段と、前記把持部位置算出手段または前記力覚提示部検出手段により算出された少なくとも位置と向きとに応じて、前記力覚提示手段の前記把持部を前記仮想空間に前記仮想力覚受信オブジェクトとして、および/または前記把持部を把持している操作者または操作者の身体の一部を前記仮想空間に前記仮想力覚受信オブジェクトとして、投影する力覚受信部投影手段と、前記仮想力覚受信オブジェクトと前記仮想オブジェクトとの状態に応じて、該両者間の仮想接触状態を計算する仮想接触計算手段と、前記仮想接触計算手段の計算結果に応じて、前記力覚提示手段の可変長連結部のワイヤー長を算出する連結部算出手段と、前記連結部算出手段により算出されたワイヤー長より、またはワイヤー長を制御することができる連結部制御手段と、を備えたことを特徴とする力覚提示装置。

IPC (4)：

G06F 3/00 680 , G06F 3/00 610 , A63F 13/00 , A63F 13/02

FI (4)：

G06F 3/00 680 A , G06F 3/00 610 , A63F 13/00 Q , A63F 13/02

F-Term (15)：

2C001BA00 , 2C001BC00 , 2C001BC10 , 2C001BD07 , 2C001CA00 , 2C001CA09 , 5E501AC15 , 5E501AC16 , 5E501BA03 , 5E501CA02 , 5E501CA10 , 5E501CC14 , 5E501FA15 , 5E501FA27 , 5E501FA36

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