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J-GLOBAL ID：200903054672177136
車両の自動操舵装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
森 哲也 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997111278
Publication number (International publication number)：1998297516
Application date： Apr. 28, 1997
Publication date： Nov. 10, 1998
Summary：
【要約】【課題】画像情報から車線に対する車両の横変位を検出する際、車線変更する先の車線を検出するまでのノイズによって車両挙動が不安定になるのを回避する。【解決手段】車線変更を要求するためのターン信号STSが出力されたら、画像情報から車線変更する先の車線に対する自車の検出横変位yORG が定常的に安定するまで、自動操舵する前輪舵角δf を、その直前の舵角δfd00に保持し、検出横変位yORG が安定したら、車線変更する車線までの間で正弦関数の極値から極値まで変化する参照横変位yREF を設定し、検出横変位yORG から参照横変位yREF を減じた制御用の横変位yを用いて、これを零に収束するように前輪舵角δfをフィードバック制御する。
Claim (excerpt)：
車両前方の画像情報から車両の横変位を検出する横変位検出手段と、車線変更に伴って出力されるターン信号を検出するターン信号検出手段と、このターン信号検出手段で検出されたターン信号に基づいて、少なくとも車線変更終了までの間で変化する車両の横変位の参照値を参照横変位として設定する参照横変位設定手段と、前輪又は後輪を操舵する操舵アクチュエータと、この操舵アクチュエータによって操舵される前輪又は後輪の舵角を検出する舵角検出手段と、車両の走行状態に関する情報を検出する走行状態情報検出手段と、前記横変位検出手段で検出された車両の検出横変位と、前記参照横変位設定手段で設定された参照横変位との偏差から車両の制御用横変位を算出し、この車両の制御用横変位が目標とする横変位になるように前記操舵アクチュエータを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ターン信号検出手段で車線変更のためのターン信号が検出されてから、所定の時間、前記操舵アクチュエータによって操舵される前輪又は後輪の舵角を、それ以前の舵角に保持する舵角保持手段を備えたことを特徴とする車両の自動操舵装置。
IPC (2)：
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