Pat

J-GLOBAL ID：200903054694836303

自律走行車の走行制御装置

Inventor： 鳥居 毅 ,  高田 宜裕
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993244721
Publication number (International publication number)：1995104847
Application date： Sep. 30, 1993
Publication date： Apr. 21, 1995
Summary：

【要約】【目的】 衛星を利用して自己位置を測定することにより高精度な自律走行制御を実現するとともに、衛星から十分な測位精度が得られない場合にも確実な自律走行制御を実現する。【構成】 走行制御部45でD-GPS位置検出部43からの測位精度を規定の位置精度評価設定値と比較し、D-GPSの測位精度が設定値を満足する場合、D-GPS位置検出部43からの測位データを使用し、D-GPSの測位精度が設定値を満足しない場合、推測航法位置検出部42からの測位データを使用する。そして、作業データ蓄積部46の作業データを参照して走行経路や車輌制御指示を決定し、車輌制御部47を介して駆動制御・操舵制御を行ない、高精度の自律走行制御を実現するとともに、衛星から十分な測位精度が得られない場合にも確実な自律走行制御を実現する。

Claim (excerpt)：

既知の地点で衛星からの測位情報を受信し、測位結果に基づく補正情報を送信する第1の衛星利用測位手段と、前記衛星からの測位情報を受信するとともに前記第1の衛星利用測位手段からの補正情報を受信し、車輌の自己位置を測定する第2の衛星利用測位手段と、基準位置からの走行履歴を算出し、この走行履歴に基づいて前記車輌の自己位置を測定する推測航法測位手段と、前記第2の衛星利用測位手段による測位精度を設定レベルと比較し、その比較結果に応じて前記第2の衛星利用測位手段からの測位データと前記推測航法測位手段からの測位データとを選択的に使用して前記車輌の自律走行を制御する自律走行制御手段とを備えたことを特徴とする自律走行車の走行制御装置。

IPC (5)：

G05D 1/02 ,  A01B 69/00 303 ,  G01C 21/00 ,  G01S 5/02 ,  G01S 5/14