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J-GLOBAL ID：200903054945960084

マスタスレーブマニプレータの制御方法および装置

Inventor： 原 憲二 ,  伊藤 硬三 ,  原 寛二 ,  前田 曜也
Applicant, Patent owner： 三井造船株式会社
Agent (1)： 村上 友一 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996199766
Publication number (International publication number)：1998029177
Application date： Jul. 10, 1996
Publication date： Feb. 03, 1998
Summary：

【要約】【課題】 簡易な構成で操作性に優れているとともに、低コスト、信頼性に優れた対称型バイラテラルマスタスレーブマニプレータの制御方法を得る。【解決手段】 マスタアームとスレーブアームとの位置偏差δxが基準位置偏差δsの絶対値より小さい、スレーブアームが対象物に接触していない空間モードにおいては、マスタ側の入力トルクを求めるためのバネ係数KM1をスレーブ側のバネ係数KS1より小さくしてあり、マスタ側にダイナミックスの影響を小さくするようにしてある。そして、スレーブアームが対象物に接触してδx≧|δs|となる範囲においては、スレーブ側のバネ係数KS1とマスタ側のバネ係数KM2とを等しくして、スレーブ側の入力トルクとマスタ側の入力トルクとが一致するようにしてある。

Claim (excerpt)：

オペレータが操作するマスタアームと、このマスタアームの動作に追従するスレーブアームとを有し、マスタアームの位置とスレーブアームの位置との偏差に応じてマスタアームの入力トルクを変えるとともに、スレーブアームの入力トルクを変えるマスタスレーブマニプレータの制御方法において、前記偏差が設定値より小さい範囲の場合、前記偏差に応じたマスタアームの入力トルクを、前記スレーブアームの入力トルクより小さくしたことを特徴とするマスタスレーブマニプレータの制御方法。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開昭62-162477
  
• 特開平2-274482
  
• 特開平2-071981