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J-GLOBAL ID：200903055190625227

搬送台車の自動運転制御装置

Inventor： 竹原 亨 ,  三好 晃彦
Applicant, Patent owner： 三井造船株式会社
Agent (1)： 村上 友一 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995033115
Publication number (International publication number)：1996202449
Application date： Jan. 30, 1995
Publication date： Aug. 09, 1996
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】広大な敷地内における無人搬送台車の自動運転システムを低コストでかつ環境要因等によるシステムの信頼性低下を最小に抑えた上で実現する。【構成】自動運転敷地内に設定された走行基準線に沿って間隔をおいて基準位置識別部材を設置する。搬送台車には前記基準位置識別部材を検出する基準位置検出手段と、搬送台車の前後輪の操舵角を独立に制御する操舵角制御手段を設ける。制御コントローラを備えており、これは前記基準位置検出手段による基準位置識別部材の検出毎に走行基準線に対する搬送台車の姿勢角偏差およびライン偏差を算出するとともに、走行移動後の前記基準位置識別部材の非検出位置から搬送台車の検出速度信号と前後輪検出舵角信号に基づく推定姿勢角偏差ψE(n)と推定ライン偏差εE(n)を算出し、これらをともにゼロとする前後輪の操舵角を前記操舵角制御手段に出力して走行させる。

Claim (excerpt)：

敷地内に予め設定された走行基準線に沿って搬送台車を自動運転させるための制御装置において、前記自動運転敷地内に設定された走行基準線に沿って間隔をおいて設置した基準位置識別部材と、搬送台車に設けられ前記基準位置識別部材を検出する基準位置検出手段と、搬送台車の前後輪の操舵角を独立に制御する操舵角制御手段と、前記基準位置検出手段による基準位置識別部材の検出毎に走行基準線に対する搬送台車の姿勢角偏差およびライン偏差を算出するとともに、走行移動後の前記基準位置識別部材の非検出位置から搬送台車の検出速度信号と前後輪検出舵角信号に基づく推定姿勢角偏差ψE(n)と推定ライン偏差εE(n)を算出し、前輪の操舵角θf、後輪の操舵角θrを【数1】θf=-k1・ψE(n)-k2・εE(n)θr= k1・ψE(n)-k2・εE(n)(ただし、k1、k2は正の定数である。)で計算し、これらの推定姿勢角偏差および推定ライン偏差をともにゼロとする前後輪の操舵角を前記操舵角制御手段に出力して走行させるコントローラと、を設けたことを特徴とする搬送台車の自動運転制御装置。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  B61B 13/00