画像処理装置、特異箇所検出方法、及び特異箇所検出プログラムを記録した記録媒体

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：志賀正武 (外5名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000080935
Publication number (International publication number)：2001266123
Application date： Mar. 22, 2000
Publication date： Sep. 28, 2001
Summary：

【要約】【課題】ロボットや自動車が自律的に移動する際に、行動の制御を必要とする特異箇所の検出を行うことができる画像処理装置を提供する。【解決手段】距離センサの前方視野内の物体表面の各点の距離を測定して得られた物体表面の各点の3次元座標値に基づいて距離画像を得る距離画像取得手段と、距離画像から得られる物体表面の3次元座標値から平面を検出する平面検出手段と、距離画像からエッジを検出するエッジ検出手段と、エッジ検出手段において検出されたエッジと平面検出手段によって検出された平面とが所定の条件を満たすか否かによって、該エッジが特異箇所であるかを判定する特異箇所判定手段と、特異箇所判定手段の結果に基づいて特異箇所を記憶する特異箇所マップ記憶手段とを備えたことを特徴とする。

Claim (excerpt)：

距離センサの前方視野内の物体表面の各点の距離を測定して得られた物体表面の各点の3次元座標値に基づいて距離画像を得る距離画像取得手段と、前記距離画像から得られる前記物体表面の3次元座標値から平面を検出する平面検出手段と、前記距離画像からエッジを検出するエッジ検出手段と、前記エッジ検出手段において検出されたエッジと前記平面検出手段によって検出された平面とが所定の条件を満たすか否かによって、該エッジが特異箇所であるかを判定する特異箇所判定手段と、前記特異箇所判定手段の結果に基づいて特異箇所を記憶する特異箇所マップ記憶手段と、を備えたことを特徴とする画像処理装置。

IPC (5)：

G06T 1/00 300 , G06T 1/00 330 , G05D 1/02 , G06T 7/60 250 , B25J 9/22

FI (5)：

G06T 1/00 300 , G06T 1/00 330 A , G05D 1/02 K , G06T 7/60 250 Z , B25J 9/22 Z

F-Term (53)：

3F059AA11 , 3F059BB07 , 3F059DA05 , 3F059DA08 , 3F059DB02 , 3F059DB09 , 3F059DC08 , 3F059DD08 , 3F059FA03 , 3F059FA10 , 3F059FB01 , 3F059FB11 , 3F059FC02 , 5B057AA05 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057BA11 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CH01 , 5B057CH11 , 5B057DA08 , 5B057DB03 , 5B057DC05 , 5B057DC16 , 5H301AA02 , 5H301AA10 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301FF06 , 5H301FF13 , 5H301GG03 , 5H301GG08 , 5H301GG09 , 5H301GG23 , 5H301JJ01 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11 , 5H301LL14 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096BA05 , 5L096CA05 , 5L096CA14 , 5L096FA06 , 5L096FA09 , 5L096FA35 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096LA05

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

特公平7-066445

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