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J-GLOBAL ID：200903055328262279

屋内移動体の自己位置測定装置

Inventor： 新妻 素直 ,  河野 幸弘 ,  宇野 充 ,  富沢 正明 ,  杉山 正壽
Applicant, Patent owner： 石川島播磨重工業株式会社
Agent (1)： 絹谷 信雄 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992156857
Publication number (International publication number)：1994004127
Application date： Jun. 16, 1992
Publication date： Jan. 14, 1994
Summary：

【要約】【目的】 屋内移動体が移動中に自己位置を低コストに認識可能とする。【構成】 走行台車1に搭載されたTVカメラ4により、走行経路2の上方の天井部分を螢光灯3を含めて撮影し、その撮影画像中での螢光灯3の位置を画像処理装置5で求め、その照明装置の画像中での位置,照明装置の絶対位置に基づき、走行台車1の位置を演算装置6により算出する。

Claim (excerpt)：

移動体走行経路の上方に設置され位置が既知の照明装置と、移動体上に搭載され走行経路上方を上記照明装置を含めて撮影する撮影装置と、撮影装置により撮影された照明装置の画像上での位置を計測する画像処理装置と、その照明装置の画像上での位置,照明装置の位置,移動体に対する撮影装置の位置に基づいて移動体の位置を計算する演算装置とを有することを特徴とする屋内移動体の自己位置測定装置。

IPC (3)：

G05D 1/02 ,  G01B 11/03 ,  G06F 15/62 400