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J-GLOBAL ID：200903055481716190

物品ハンドリング装置の衝突防止方法及び装置

Inventor： 遠藤 慎一 ,  浜本 伸二 ,  秋山 薫
Applicant, Patent owner： 花王株式会社
Agent (1)： 塩川 修治
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996126335
Publication number (International publication number)：1997290392
Application date： Apr. 24, 1996
Publication date： Nov. 11, 1997
Summary：

【要約】【課題】 物品ハンドリング装置において、複数の物品ハンドリングアクチュエータの衝突を防止するための演算制御を簡易化し、各物品ハンドリングアクチュエータによる物品追走速度も高速化可能とすること。【解決手段】 複数の物品ハンドリングアクチュエータ101、102を有する物品ハンドリング装置20の衝突防止方法において、各アクチュエータ101、102の相対位置関係を検出器51、52により検出し、それらの相対位置が衝突予知領域に入ったとき、各アクチュエータ101、102からそれらのハンドリング対象物品までの残追走距離を得て、最小距離の物品ハンドリングアクチュエ-タ101との衝突予知領域外に他のアクチュエータ102を位置せしめるもの。

Claim (excerpt)：

複数の物品ハンドリングアクチュエータを有し、物品供給装置上に供給された複数の物品を各物品ハンドリングアクチュエータにより追走して把持する物品ハンドリング装置の衝突防止方法において、各物品ハンドリングアクチュエータがハンドリング対象物品を追走する過程で、それら物品ハンドリングアクチュエータの相対位置関係を検出器により検出し、それらの相対位置が衝突予知領域に入ったとき、各物品ハンドリングアクチュエータからそれらのハンドリング対象物品までの残追走距離を得て、残追走距離が最小である物品ハンドリングアクチュエータによりそのハンドリング対象物品を更に追走せしめるとともに、他の物品ハンドリングアクチュエータは上記最小距離の物品ハンドリングアクチュエータとの衝突予知領域外に位置せしめ、上記最小距離の物品ハンドリングアクチュエータがそのハンドリング対象物品に到達して該物品を把持した後、他の物品ハンドリングアクチュエータによるハンドリング対象物品の追走を再開せしめることを特徴とする物品ハンドリング装置の衝突防止方法。