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J-GLOBAL ID：200903055497392874

車両用自動操舵装置

Inventor： 真保 俊也 ,  林 祐一郎 ,  早舩 一弥 ,  青野 和彦 ,  山田 喜一
Applicant, Patent owner： 三菱自動車工業株式会社
Agent (1)： 真田 有
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993308034
Publication number (International publication number)：1995156818
Application date： Dec. 08, 1993
Publication date： Jun. 20, 1995
Summary：

【要約】【目的】 本発明は、車両用自動操舵装置に関し、車両の微少な変化では操舵系に応答せずに滑らかで安定した操舵を行なえるようにすることを目的とする。【構成】 操舵輪を転舵する操舵アクチュエータ2Aと、道路状況を認識する道路状況認識手段4と、操舵アクチュエータ2Aを制御する操舵制御手段5とをそなえ、道路状況認識手段4に偏向角検出手段4Aを設けるとともに、操舵制御手段5が、検出偏向角値を操舵制御用偏向角値に変換する偏向角値変換手段5Bと、操舵アクチュエータ2Aの制御量を設定する制御量設定手段5Aとをそなえ、偏向角値変換手段5Bに検出偏向角値が所定値以下であると操舵制御用偏向角値を0にする不感帯と、検出偏向角値が所定値よりも大きいとこの検出偏向角値に応じて操舵制御偏向角値を増減させ検出偏向角値が減少傾向と増加傾向とで異なる特性で操舵角を増減させるヒステリシスとを設けて構成する。

Claim (excerpt)：

車両の操舵輪を転舵する操舵アクチュエータと、該車両の前方の道路状況を認識する道路状況認識手段と、該道路状況認識手段からの情報に基づいて、該車両の操舵角が所要の状態になるように、該操舵アクチュエータの駆動を制御する操舵制御手段とをそなえ、該道路状況認識手段に、該車両前方の道路方向に対する該車両の偏向角を検出する偏向角検出手段が設けられるとともに、該操舵制御手段が、該偏向角検出手段からの偏向角情報に基づいて、検出偏向角値を操舵制御用偏向角値に変換する偏向角値変換手段と、該偏向角値変換手段で変換された操舵制御用偏向角値に基づいて、該操舵アクチュエータの制御量を設定する制御量設定手段とをそなえ、該偏向角値変換手段における変換特性として、該検出偏向角値の大きさが所定値以下の領域では操舵制御用偏向角値を0に保持する不感帯が設けられ、該検出偏向角値の大きさが所定値よりも大きい領域では該検出偏向角値に応じて操舵制御用偏向角値を増減させ、該検出操舵角値の大きさが減少傾向にある時と増加傾向にある時とで異なる特性で操舵制御用偏向角値を増減させるヒステリシスが設けられていることを特徴とする、車両用自動操舵装置。

IPC (4)：

B62D 6/00 ,  G05D 1/02 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00