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J-GLOBAL ID：200903055539871247

マニピュレータの干渉チェック装置

Inventor： 中山 正道
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994037670
Publication number (International publication number)：1995223181
Application date： Feb. 09, 1994
Publication date： Aug. 22, 1995
Summary：

【要約】【目的】ニューラルネットワークを用いて多関節マニピュレータと障害物の形状や互いの位置関係などを学習し、複雑な形状のマニピュレータや障害物の干渉チェックを短時間で行ない得る装置を提供する。【構成】ニューラルネットワークの学習用データ作成のための多関節マニピュレータと障害物のモデル1と、多関節マニピュレータの各関節角度θを入力とし、その関節角度を実現した場合にマニピュレータと障害物とが干渉するかどうかを出力とするニューラルネットワーク2と、ニューラルネットワークの出力をユーザの設定した判定値と照らし合わせ干渉しているかどうかを最終的に判断する判定部3を設ける。

Claim (excerpt)：

多関節マニピュレータが様々な位置や姿勢をとった場合に、その作業環境内にある複数の障害物と接触あるいは衝突するかどうかを調べるマニピュレータの干渉チェック装置において、多関節マニピュレータの各関節角度θを入力とし、その関節角度を実現した場合にマニピュレータと障害物とが干渉するかどうかを出力とするよう学習を行ったニューラルネットワークと、前記ニューラルネットワークの出力をユーザの設定した判定値と照らし合わせ干渉しているかどうかを判断する判定部を設けたことを特徴とするマニピュレータの干渉チェック装置。

IPC (7)：

B25J 9/22 ,  B25J 9/06 ,  B25J 19/06 ,  G05B 19/4063 ,  G06F 11/30 305 ,  G06F 15/18 550 ,  G05B 13/02