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J-GLOBAL ID：200903055558050939

ロボツトによる組み立て装置

Inventor： 富田 文明 ,  朝岡 忠 ,  寺崎 肇 ,  高橋 裕信 ,  杉本 和英
Applicant, Patent owner： 工業技術院長 ,  三洋電機株式会社
Agent (2)： 吉田 研二 (外2名) ,  吉田 研二 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991173924
Publication number (International publication number)：1993023981
Application date： Jul. 15, 1991
Publication date： Feb. 02, 1993
Summary：

【要約】【目的】 誤差の補正、エラーへの対処をその発生後ただちに行うことを可能にする。【構成】 認識部3を組み立て作業中も動作させる。認識部3は、ロボット1や部品の状態を画像認識し、選択部5等がこれを中間状態と照合する。照合の結果誤差が発生していると認められる場合にはこの誤差を補正するようロボット1の制御等が実行される。エラーが発生していると認められる場合には、選択部5が組み立て作業を停止させる。

Claim (excerpt)：

組み立てるべき複数の部品を移動可能なロボットと、ロボット及び/又は前記部品の位置及び/又は姿勢を組み立て作業中の静止時点において画像認識する手段と、ロボットの動作列を計画する手段と、少なくとも、前記部品の配置の初期状態、部品組み立て後の状態である目標状態、初期状態における前記部品間の支持関係、目標状態における前記部品間の支持関係、組み立て作業中の所定時点における前記部品のあるべき配置を示す中間状態、ロボット及び前記部品の形状であるモデルに係る情報を記憶する手段と、これらの記憶されている情報に基づき中間状態に係る情報を逐次更新し、中間状態に係る情報と画像認識の結果とを照合しつつ、所定の状態となるよう前記計画に則りロボットの位置及び/又は姿勢を補正・制御する手段と、を備え、部品の状態及びロボットの動作結果を監視しつつ組み立て作業を実行することを特徴とするロボットによる組み立て装置。

IPC (4)：

B25J 9/10 ,  B25J 9/16 ,  G05D 1/00 ,  G05D 3/12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開平2-081102
  
• 特開昭63-288683
  
• 特開昭58-160080