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J-GLOBAL ID：200903055640884678

動作データ接続方法および装置

Inventor： 望月 義幸 ,  中 俊弥
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 青山 葆 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997277225
Publication number (International publication number)：1998172005
Application date： Oct. 09, 1997
Publication date： Jun. 26, 1998
Summary：

【要約】【課題】 本発明は、接続を行なう前後動作に対して、周期性などの条件を何ら付加することなく、計算時間が短くかつ自然な接続動作を生成することを可能とする動作データ接続方法を提供することを目的としてなされたものである。【解決手段】本発明においては、前後の動作データの接続は、主にそれぞれ独立した、現時刻位置を求める第一の処理ブロック、合成姿勢角度を算出する第二の処理ブロック、及び合成関節角を求める第三の処理ブロックより成る。第1の処理ブロックでは、現時刻の位置を算出する。第2の処理ブロックでは、合成姿勢角度を算出する。第3の処理ブロックでは、合成スライドベクトルの算出を行ない、接続関数によって合成した合成関節角の算出を行なう。

Claim (excerpt)：

少なくとも一つ以上の関節を有する主体(O)の動作を表す第一の時系列動作データ(Da)と、所定の期間(Sc)重複する後続の第二の時系列動作データ(Da)とを、該重複期期間(Sc)に於いて接続する動作データ接続方法であって、該方法は、該重複期間(Sc)に於ける該第一の時系列動作データ(Da)の第一重複区間動作データ(Dac)及び、該第二時系列動作データ(Dp)の第二重複区間動作データ(Dpc)を求める第一のステップ(#1)と、該第一及び第二の重複区間動作データ(Dac、Dpc)に基づき、現時刻(ti)に於ける該主体の位置(Pti)を求める第二のステップ(#5)と、該第一及び第二の重複区間動作データ(Dac、Dpc)に基づき、現時刻(ti)に於ける該主体(O)の姿勢角度(AvS)を求める第三のステップ(#7)と、該第一及び第二の重複区間動作データ(Dac、Dpc)に基づき、現時刻の現時刻(ti)に於ける該主体(O)の関節のスライドベクトルと関節角を求める第四のステップの内、該第二、第三、及び第四ステップの何れか一つのステップと該第一のステップを有する事を特徴とする方法。

IPC (3)：

G06T 15/70 ,  B25J 9/12 ,  B25J 13/00

FI (3)：

G06F 15/62 340 K ,  B25J 9/12 ,  B25J 13/00 Z