前方車両認識装置及び認識方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：梁瀬右司 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001290760
Publication number (International publication number)：2003099762
Application date： Sep. 25, 2001
Publication date： Apr. 04, 2003
Summary：

【要約】【課題】レーザレーダを用いた車両認識と、画像センサによる車両認識との融合により、精度の高い認識を行うことができるようにする。【解決手段】実走行時の撮像画像中の注視領域について、カメラモジュールによりエッジヒストグラムが計算されて極大点が求められ、車両候補領域が抽出され(S1)、レーザレーダモジュールによりレーザ光の反射点が特定されて受光強度ヒストグラムが導出され(S2)、CPUにより車両候補領域についてのX,Y方向ベクトル及びレーザベクトルが作成、融合されてフュージョンベクトルが作成され(S3)、車両候補領域のフュージョンベクトルと辞書フュージョンベクトルとが照合され(S4)、その間の距離からその車両候補領域が車両であるか否かの判定がなされ(S5)、その距離がしきい値よりも小さければ、その車両候補領域は車両であると予測される(S7)。

Claim (excerpt)：

自車の前方を走行する車両を認識する前方車両認識装置において、自車前方を撮像する画像センサと、前記画像センサによる撮像画像に対して所定の注視領域を設定しその注視領域における各画素の所定方向への濃度投影値であるエッジヒストグラムを導出する画像処理部と、自車前方にレーザ光を水平方向にスキャンしつつ照射すると共に反射点からの反射光を受光して複数個の前記反射点の位置を特定するレーザレーダと、予め準備した各種のサンプル用車両のサンプル画像について前記画像処理部により導出された前記エッジヒストグラムのパターンと、前記各サンプル用車両について前記レーザレーダにより特定された複数の反射点のパターンとを融合し固有空間法により次元圧縮して得られる複数の辞書パターンを格納した格納部と、前記画像処理部により実走行時に導出される前記エッジヒストグラムに基づく照合パターンと、前記レーザレーダにより実走行時に特定される前記各反射点の分布パターンとを融合し固有空間法の適用により次元圧縮して成る融合パターンが、前記格納部に格納されている前記各辞書パターンのうちのいずれかにほぼ一致するかどうか照合して前方車両かどうかを判断する照合部とを備えていることを特徴とする前方車両認識装置。

IPC (8)：

G06T 1/00 330 , B60R 1/00 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 626 , G06T 7/00 300 , H04N 7/18 , G08G 1/16

FI (8)：

G06T 1/00 330 B , B60R 1/00 A , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 626 G , G06T 7/00 300 G , H04N 7/18 J , G08G 1/16 E

F-Term (26)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057DA08 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC23 , 5B057DC36 , 5C054FC12 , 5C054FC14 , 5C054FC16 , 5C054HA30 , 5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC04 , 5H180CC14 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA02 , 5L096EA27 , 5L096FA06 , 5L096FA36 , 5L096FA64 , 5L096FA66 , 5L096GA51 , 5L096HA07 , 5L096JA11

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