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J-GLOBAL ID：200903055757487092

物体検出装置

Inventor： 山口 博義 ,  新保 哲也 ,  吉見 修 ,  水井 精一
Applicant, Patent owner： 株式会社小松製作所
Agent (1)： 木村 高久 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996293993
Publication number (International publication number)：1998143659
Application date： Nov. 06, 1996
Publication date： May. 29, 1998
Summary：

【要約】【課題】走行中の移動体が傾いていたり走行路が坂道になっていたりして距離画像だけではその画像中の走行路と障害物との判別が困難であったとしても、その判別を容易に行えるようにする。【解決手段】距離画像の各画素毎の2次元座標位置データと、各画素毎の基準位置からの距離データとに基づき、距離画像の各画素毎に、3次元座標系における3次元座標位置データを演算して、面および検出対象物体に対応する画素の3次元分布を生成するようにしているので、この3次元分布に基づき、面に対応する画素群から、この面を基準とする所定の高さ以上の画素群である検出対象物体を、容易に判別できるようになる。【効果】走行中の移動体が傾いていたり走行路が坂道になっていたりして距離画像だけではその画像中の走行路と障害物との判別が困難であったとしても、上記3次元分布にすることによってその判別が容易に行えるようになる。

Claim (excerpt)：

基準位置から、面上の検出対象物体までの距離を計測し、当該面および検出対象物体の距離画像を生成する距離画像生成手段と、前記距離画像生成手段によって生成された距離画像を用いて、前記面上の物体を検出する検出手段とを具えた物体検出装置において、前記距離画像の各画素毎の2次元座標位置データと、各画素毎の前記基準位置からの距離データとに基づき、前記距離画像の各画素毎に、3次元座標系における3次元座標位置データを演算し、前記面および前記検出対象物体に対応する画素の3次元分布を生成する3次元分布生成手段と、前記3次元分布生成手段によって生成された3次元分布に基づき前記面に対応する画素群を演算し、この演算された面を基準とする所定の高さ以上の画素群を、前記検出対象物体であると検出する検出手段とを具えた物体検出装置。

IPC (7)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/24 ,  G01C 3/06 ,  G01S 17/93 ,  G06T 17/00 ,  H04N 7/18 ,  G01S 3/782

FI (7)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/24 K ,  G01C 3/06 V ,  H04N 7/18 K ,  G01S 3/782 A ,  G01S 17/88 A ,  G06F 15/62 350 A