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J-GLOBAL ID：200903055805056210

車両用障害物検出装置

Inventor： 西田 誠
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996248241
Publication number (International publication number)：1998097699
Application date： Sep. 19, 1996
Publication date： Apr. 14, 1998
Summary：

【要約】【課題】 従来装置では撮像した画像の全域にわたって水平エッジの検出を行い、かつ、垂直エッジの検出を行って障害物の判定を行うため、処理効率が悪く処理に時間がかかるという問題があった。【解決手段】 認識された左右のガイドラインで挟まれた領域内で水平エッジを抽出する水平エッジ抽出手段M2と、水平エッジに基づいて障害物が存在する存在可能性領域を推定する領域推定手段M3と、存在可能性領域内で垂直エッジを抽出する垂直エッジ抽出手段M4と、抽出された垂直エッジに基づいて障害物を判定する判定手段M5とを有する。このため、水平エッジ、垂直エッジ夫々を抽出する領域を撮像画像の一部とすることができ、抽出に要する時間を短縮でき、処理効率を向上でき、高速の処理が可能となる。

Claim (excerpt)：

車両前方を撮像した画像から障害物を検出する車両用障害物検出装置において、上記画像内の左右のガイドラインを認識するガイドライン認識手段と、認識された左右のガイドラインで挟まれた領域内で垂直方向に隣接する画素間の輝度の差が大なる水平エッジを抽出する水平エッジ抽出手段と、抽出された水平エッジに基づいて障害物が存在する存在可能性領域を推定する領域推定手段と、推定された存在可能性領域内で水平方向に隣接する画素間の輝度の差が大なる垂直エッジを抽出する垂直エッジ抽出手段と、抽出された垂直エッジに基づいて障害物を判定する判定手段とを有することを特徴とする車両用障害物検出装置。

IPC (5)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 620 ,  G06T 1/00 ,  G06T 9/20 ,  H04N 7/18

FI (5)：

G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 620 Z ,  H04N 7/18 J ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 335 Z